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J-GLOBAL ID：202202266846528170   整理番号：22A0828767

ランダム雑音を有するフレキシブルジョイントロボットのためのニューラルベース適応イベントトリガトラッキング制御【JST・京大機械翻訳】

Neural-based adaptive event-triggered tracking control for flexible-joint robots with random noises

著者 (3件)： Diao Shuzhen (School of Mathematics Science, Liaocheng University, Liaocheng, China) ,  Sun Wei (School of Mathematics Science, Liaocheng University, Liaocheng, China) ,  Su Shun-Feng (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University of Science and Technology, Taipei, Taiwan)
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 32  号： 5  ページ： 2722-2740  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,新しい適応ニューラルネットワーク制御スキームを提案し,ランダムノイズを有するフレキシブルジョイントロボットのための追従制御問題を解決した。より正確には,本研究における制御システムは多入力および多出力確率的非線形システムであり,そのようなシステムを研究するために従来のバックステッピング設計を採用して,計算の量を大いに増加する。この問題を解決するために,コマンドフィルタ技術を適応ニューラルネットワーク設計フレームワークに適用した。さらに重要なことに,イベントトリガ戦略の助けにより,提案した制御アルゴリズムは通信負荷をある程度減らすことができる。また,提案方法は,追跡誤差が起源の小さな近傍に収束することを確実にする。最後に,シミュレーション用例を与えて,提案したアルゴリズムの有効性を確かめた。Copyright 2022 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  設計 ,  システム ,  *ロボット ,  制御 ,  ニューラルネットワーク ,  フィルタ設計 ,  *不規則雑音 ,  追従制御 ,  制御手順 ,  有効性
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  通信負荷 ,  適応ニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応制御 ,  コマンドフィルタ設計 ,  イベントトリガ制御 ,  フレキシブルジョイントロボット ,  ニューラルネットワーク

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： ランダム雑音 ,  適応 ,  イベント ,  トリガ ,  トラッキング制御