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J-GLOBAL ID：202202269028549612   整理番号：22A0781131

空間スクリュー駆動連続体ロボットの運動学的モデリング【JST・京大機械翻訳】

Kinestatic Modeling of a Spatial Screw-Driven Continuum Robot

著者 (2件)： Ahmed Shahrior (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Louisiana State University, Baton Rouge, LA, USA) ,  Gilbert Hunter B. (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Louisiana State University, Baton Rouge, LA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3563-3570  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続体ロボットは,ミニチュア診断および介入外科デバイスでの使用に対して多くの利点を提供する。しかし,大きな長さと小さな直径を有する非常に高い細長比を有するスネーク様デバイスの創製は,デバイス設計展望から困難なままである。改良された細長比,高い全蓄積曲げ角度,および活性断面の高剛性と機械的安定性を容易にするために,著者らは,デバイスのベースでモータと他の嵩高いシステム構成要素をまだ位置決めしながら,大きな遠位作動力を発生させるための柔軟なスクリュー駆動機構の使用を提案した。腱ベースの設計およびプッシュプルロッドと比較して,この設計は,キャプスタンのような摩擦の集積を避ける。本研究では,2自由度,スクリューベース,マルチバックボーン連続体ロボットに対する設計,製作,キネティックモデリング,および実験的検証を提示した。システムの摩擦を補償するモデルは,ロボットの挙動を正確に予測し,入出力挙動におけるヒステリシスの大部分を除去する。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ヒステリシス ,  システム ,  *ロボット ,  電動機 ,  細長比 ,  自由度 ,  駆動機構
準シソーラス用語： スネーク ,  システム構成 ,  高剛性 ,  *ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： スクリュー ,  連続体ロボット ,  運動学 ,  モデリング