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J-GLOBAL ID：202202270022646337   整理番号：22A1038006

組立ラインにおける人間-ロボット協調マニピュレータのための修正超ねじりスライディングモードによる新しい軌道追従制御【JST・京大機械翻訳】

A Novel Trajectory Tracking Control with Modified Supertwisting Sliding Mode for Human-Robot Cooperation Manipulator in Assembly Line

著者 (5件)： Wang Xingyu (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110819, China) ,  Wang Anna (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110819, China) ,  Wang Dazhi (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110819, China) ,  Liu Zhen (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110819, China) ,  Qi Yufei (China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072, China)
資料名： Journal of Sensors (Web)  (Journal of Sensors (Web))
巻： 2022  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7792A  ISSN： 1687-725X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,人間-ロボット協同組立ラインに関する固定周期的外力による産業マニピュレータの軌道追跡問題を研究した。先進ファジィ適応超ねじりスライディングモード制御(FASTSMC)アルゴリズムを提案し,非線形制御システムの高速収束と連続制御を実現した。システムのロバスト性を強化するために,アークタンジェント端末スライディングモード表面を設計して,集中不確かな外乱に対処した。超ねじり法を用いて,制御則におけるチャタリング問題を克服した。ファジィ適応技術を用いて,未知の上限で集中外乱を補償する。外部力の下でのマニピュレータの変位を推定するために,剛性同定モデルを設計した。最後に,提案した制御方式の実現可能性を4-DOFマニピュレータのシミュレーション用例によって確かめた。Copyright 2022 Xingyu Wang et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  収束 ,  *ねじり ,  *組立ライン ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  剛性 ,  追跡 ,  制御方式 ,  チャタリング ,  端末装置 ,  モデル ,  ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： 軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (33件)：

• A. K. Inkulu, M. V. A. R. Bahubalendruni, A. Dara, K. SankaranarayanaSamy, "Challenges and opportunities in human robot collaboration context of Industry 4.0-a state of the art review," Industrial Robot: the International Journal of Robotics Research and Application, vol. 49, 2021.
• A. Kolbeinsson, E. Lagerstedt, J. Lindblom, "Foundation for a classification of collaboration levels for human-robot cooperation in manufacturing," Production & Manufacturing Research, vol. 7, no. 1, pp. 448-471, 2019.
• S. Kizir, A. Elşavi, "Position-based fractional-order impedance control of a 2 DOF serial manipulator," Robotica, vol. 39, no. 9, pp. 1560-1574, 2021.
• D. Reyes-Uquillas, T. Hsiao, "Safe and intuitive manual guidance of a robot manipulator using adaptive admittance control towards robot agility," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 70, pp. 102127, 2021.
• G. Boucher, T. Laliberté, C. Gosselin, "A parallel low-impedance sensing approach for highly responsive physical human-robot interaction," International Conference on Robotics and Automation, Montreal, QC, Canada, 2019.

タイトルに関連する用語 (8件)： 組立ライン ,  人間 ,  ロボット ,  協調 ,  マニピュレータ ,  ねじり ,  スライディングモード ,  軌道追従制御