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J-GLOBAL ID：202202270673829622   整理番号：22A0929243

大規模作業空間における経路計画のための改良型多目的a-starアルゴリズム:設計,実装,評価【JST・京大機械翻訳】

An Improved multi-objective a-star algorithm for path planning in a large workspace: Design, Implementation, and Evaluation

著者 (4件)： Martins Oluwaseun Opeyemi (Department of Mechatronics Engineering, Federal University, Oye-Ekiti, Nigeria) ,  Adekunle Adefemi Adeyemi (Department of Mechatronics Engineering, Federal University, Oye-Ekiti, Nigeria) ,  Olaniyan Olatayo Moses (Department of Computer Engineering, Federal University, Oye-Ekiti, Nigeria) ,  Bolaji Bukola Olalekan (Department of Mechanical Engineering, Federal University, Oye-Ekiti, Nigeria)
資料名： Scientific African  (Scientific African)
巻： 15  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5514A  ISSN： 2468-2276  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 改良型経路計画アルゴリズムは,アルゴリズム処理時間を最小化し,経路平滑度を増加させ,経路長を短くし,その全ては,大きな作業空間における移動ロボットトラバースにとって極めて有益である。その結果,大規模ワークスペースにおける移動ロボット経路計画のための改良多目的A-スター(IMOA-スター)アルゴリズムを設計して,本研究においてPython3.8.3において実行した。4つのテストケースにおいて,提案したIMOA-スターを7120cm×9490cmの寸法を有する大規模ワークスペースにおいて評価し,その性能を従来のAスターと比較した。従来のA-星と比較したとき,結果は,IMOA-星が,アルゴリズム処理時間を99.98%,改良経路平滑度を45%,縮小経路長さを1.58%減少させ,ランダム点数を83.45%減少させたことを示した。最後に,IMOA-星は,アルゴリズム処理時間,経路平滑度,経路長,およびランダム点の数に関して,従来のA-星より性能が優れていた。その結果,大規模ワークスペースにおける移動ロボット経路計画のための従来のA-スタータに対する実行可能な代替案と考えるべきである。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  加工時間 ,  *作業空間 ,  始動装置 ,  移動ロボット ,  平滑度 ,  *経路探索
準シソーラス用語： トラバース ,  テストケース ,  経路長 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 経路計画 ,  IMOAスター ,  プロセス時間 ,  経路長 ,  経路平滑度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 大規模 ,  作業空間 ,  経路計画 ,  多目的 ,  StAR ,  アルゴリズム ,  設計 ,  実装 ,  評価