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J-GLOBAL ID：202202270719506740   整理番号：22A0780004

ロボットマニピュレータのための高次スライディングモードオブザーバを用いた外部トルク推定【JST・京大機械翻訳】

External Torque Estimation Using Higher Order Sliding-Mode Observer for Robot Manipulators

著者 (3件)： Kommuri Suneel Kumar (Department of Electrical and Electronic Engineering, Xi’an Jiaotong-Liverpool University, Suzhou, China) ,  Han Seungyong (School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University, Daegu, South Korea) ,  Lee Sangmoon (School of Electronic and Electrical Engineering, Kyungpook National University, Daegu, South Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 27  号： 1  ページ： 513-523  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外部トルク/力のオンライン監視は,ロボットマニピュレータが人間と協調して,製品部品を組み立てるか,あるいは脆弱な物体との相互作用を含む特定のタスクを遂行するために必要とされる産業における需要増加により多くの注目を集めている。本論文では,ロボットマニピュレータが外部環境と相互作用するときの外部トルクの推定を検討した。高次スライディングモードベースオブザーバを設計し,非線形摩擦に対する外部トルクをオンラインで推定した。さらに,Luenbergerオブザーバを設計して,二乗プログラミングの和を用いて,一般的モーメント誤差動特性を安定化した。Lyapunov解析を考慮して,全体システムの安定性と角位置追跡誤差の収束を実証した。種々の実用的シナリオの下で7DOF Sawyerロボットを用いた実験結果と同様に,この提案方式の有効性を実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  *トルク ,  *システムオブザーバ ,  モーメント ,  有効性
準シソーラス用語： 脆弱性 ,  オンライン ,  オンライン監視 ,  *ロボットマニピュレータ ,  非線形摩擦 ,  位置追跡 ,  Lyapunov解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  スライディングモードオブザーバ ,  トルク ,  推定