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J-GLOBAL ID：202202270845513020   整理番号：22A0832886

新しい精密把持計量に基づく5関節母指と指先触覚センサによる器用義手の最適設計【JST・京大機械翻訳】

Optimal design of dexterous prosthetic hand with five-joint thumb and fingertip tactile sensors based on novel precision grasp metric

著者 (5件)： Ke Ang (Key Laboratory for Image Processing and Intelligent Control of Education Ministry of China, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei, China) ,  Huang Jian (Key Laboratory for Image Processing and Intelligent Control of Education Ministry of China, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei, China) ,  Wang Jing (Key Laboratory for Image Processing and Intelligent Control of Education Ministry of China, School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei, China) ,  Xiong Caihua (State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, Hubei, China) ,  He Jiping (Department of Intelligent Robots and Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 171  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現行のリンク駆動補綴ハンドは,親指設計や指先センサのような側面において,まだ限界を示す。さらに,リンク駆動人工手は,まだ定量的精度把握品質を欠いている。本研究において,著者らは,台形中手関節における結合外転-付加物と発音-蛹化運動を有する新規親指構造を開発した。また,手間精度操作を容易にするために設計された遠位ファランックスに埋め込まれたすべての成分を有する完全統合指先触覚センサを開発した。さらに,把持時の力条件に基づく精度把握品質を評価するための新しい計量を考案した。この計量に基づいて,モンテカルロ法を用いて親指と指数指の形状パラメータを最適化した。結果は,人間指数から測定した人間形態軌跡と比較して,提案方法が10%以上によって把握能力を改良することを示した。最後に,提案した設計方法に基づくプロトタイプ人工手を開発し,人間のような親指反対を実行でき,精度と電力把持試験の両方を通過することができる実験によって実証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  最適化 ,  電力 ,  *義手 ,  *最適設計 ,  発音 ,  蛹化 ,  人間 ,  センサ ,  手関節 ,  *母指 ,  補綴 ,  触覚センサ
準シソーラス用語： *指先 ,  形状パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 義手手 ,  把持計量 ,  精密把握 ,  最適化

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 精密把持 ,  計量 ,  関節 ,  母指 ,  指先 ,  触覚センサ ,  義手 ,  最適設計