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J-GLOBAL ID：202202273896516429   整理番号：22A1086558

拘束空間における骨溶解骨病変の自律デブリドメントのための器用ロボットシステム:ヒト死体研究【JST・京大機械翻訳】

A Dexterous Robotic System for Autonomous Debridement of Osteolytic Bone Lesions in Confined Spaces: Human Cadaver Studies

著者 (5件)： Sefati Shahriar (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Hegeman Rachel (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Iordachita Iulian (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Taylor Russell H. (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Armand Mehran (Department of Orthopedic Surgery, The Johns Hopkins Medical School, Baltimore, MD, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 2  ページ： 1213-1229  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,拘束された空間における骨溶解骨病変の自律デブリードマンのためのデキタスロボットシステムを提示する。提案システムは,手術でしばしば遭遇するアクセス困難な空間で到達する連続体マニピュレータ(CM)と剛体リンクロボットを結合するため,最先端の整形外科システムから区別される。CMはフレキシブルデブリッド装置とファイバBragg格子センサを備えている。患者の術前コンピュータ断層撮影とロボットシステムに関する外科医計画は,外科医の監督の下で自律的にタスクを実行する。最適化ベースコントローラは,物理的および安全制約を満足しながら,タスクを実行するためのフライ上の制御コマンドを生成する。システム設計と制御装置を議論し,拡張シミュレーション,ファントム,およびヒト死体実験を行い,閉じ込め空間における性能,作業空間,および器用性を評価した。目標配置の平均および標準偏差は,0.5および0.18mmであり,ロボットシステムは,従来の剛体ツールによって達成される54%と比較して,股関節骨溶解の治療における寛骨臼インプラントの背後のワークスペースの91%をカバーする。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  作業空間 ,  システム設計 ,  標準偏差 ,  マニピュレータ ,  *ヒト ,  ファントム ,  股関節 ,  寛骨臼 ,  整形外科 ,  計算機トモグラフィー ,  デブリードマン ,  外科術
準シソーラス用語： *骨溶解 ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 拘束 ,  骨溶解 ,  骨病変 ,  自律 ,  ロボットシステム ,  ヒト ,  死体 ,  研究