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J-GLOBAL ID：202202274398485511   整理番号：22A2870799

汎用パーツフィーダのための平面内センサレスin-handケージングマニピュレーションの計画

著者 (4件)： 中西佑太 (横浜国大) ,  上久木田治毅 (横浜国大) ,  込山隼 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.4B3-03  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文の目的は,汎用パーツフィーダ用のセンサレスin-handケージングマニピュレーション手法の実現に向けた提案とその検証。
・新たなハンド構成である対向型ハンド,動作計画処理の効率化に向けたアルゴリズムとその改良点,及び位置・姿勢決めの精度向上を提案し,実機による検証を実施。
・センサレスin-handケージングマニピュレーションの機能向上に取り組み,先行研究の問題点を解決し,動作計画処理時間を短縮し,位置・姿勢決めの精度向上を確認。

シソーラス用語： 部品 ,  供給装置 ,  平面 ,  *行為 ,  *操作 ,  逆方向 ,  計画 ,  位置決め ,  姿勢決定 ,  改良
準シソーラス用語： *ケージング ,  *センサレス ,  パーツ ,  フィーダ ,  *マニピュレーション ,  精度向上 ,  対向 ,  動作計画

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• E. Rimon and A Blake: “Caging Planar Bodies by One-Parameter Two-Fingered Gripping Systems”, Int. J. of Robotics Research, vol. 18, no. 3, pp. 299-318, 1999.
• K. Hertkorn, M. A. Roa and C. Borst: “Planning Inhand Object Manipulation with Multifingered Hands Considering Task Constraints”, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 617-624, 2013.
• W. G. Bircher, A. S. Morgan, K. Hang and A. M. Dollar: “Energy Gradient-Based Graphs for Planning Within-Hand Caging Manipulation”, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2462-2467, 2019.
• S. Komiyama and Y. Maeda: “Position and Orientation Control of Polygonal Objects by Sensorless In-hand Caging Manipulation”, Proc. of 2021 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 6224-6249, 2021.
• 上久木田 治毅,中西 佑太,前田 雄介: センサレスin-handケージングマニピュレーションによる汎用パーツフィーダの実現,第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集,pp. 3246-3248, 2021.

タイトルに関連する用語 (7件)： 汎用 ,  パーツフィーダ ,  センサレス ,  HAND ,  ケージング ,  マニピュレーション ,  計画