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J-GLOBAL ID：202202274555856634   整理番号：22A1149111

負荷側情報を有効に用いた2慣性系の負荷側外力推定

Load-Side External Force Estimation for Two-Mass System Using Load-Side Information

著者 (2件)： 山田翔太 (東大) ,  藤本博志 (東大)
資料名： 電気学会全国大会講演論文集(CD-ROM)  (Annual Meeting Record, I.E.E. Japan (CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.S14-3  発行年： 2022年03月01日 
JST資料番号： S0653B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,2慣性系の動力学を考慮した従来の負荷側外力推定法である駆動部側推定法と伝達部推定法を組み合わせた新たな負荷側外力推定法を提案。
・背景は,共振特性を持つプラントは2慣性系にモデリングできるが,負荷側外力を高帯域かつ高精度に推定することが性能に直結することから推定法を調査。
・本推定法は,測定誤差や駆動側と伝達部のパラメータ誤差の影響を考慮したモデル化誤差にロバストな推定が可能。
・シミュレーションと実験により,提案した推定法が負荷側外力推定精度を向上させることを確認。

シソーラス用語： *座標系 ,  *システムオブザーバ ,  *反力 ,  力学モデル ,  特性 ,  測定誤差 ,  誤差 ,  ロバスト推定
準シソーラス用語： モデル化誤差 ,  *慣性系 ,  共振特性 ,  動力学モデル

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

引用文献 (7件)：

• S. Oh and K. Kong: “High-Precision Robust Force Control of a Series Elastic Actuator”, IEEE/ASME Trans. Mechatronics, Vol. 22, No. 1, pp. 71-80 (2017)
• T. Murakami, F. Yu, and K. Ohnishi: “Torque sensorless control in multidegree-of-freedom manipulator”, IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 40, No. 2, pp. 259-265 (1993)
• Y. Yamada and Y. Kakinuma: “Sensorless cutting force estimation for full-close controlled ball-screw-driven stage”, The Int. J. Advanced Manufacturing Technology, Vol. 87, No. 9, pp. 3337-3348 (2016)
• M. Matsuoka, T. Murakami, and K. Ohnishi: “Vibration suppression and disturbance rejection control of a flexible link arm”, Proc. of the Annu. Conf. of IEEE Ind. Electron. Soc. (IECON), pp. 1260-1265 (1995)
• J. Suzuki, T. Murakami, and K. Ohnishi: “Position and force control of flexible manipulator with position sensitive device”, Proc. of the 7th Int. Workshop on Advanced Motion Control (AMC), pp. 414-419 (2002)

タイトルに関連する用語 (3件)： 慣性系 ,  外力 ,  推定