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J-GLOBAL ID：202202275949966368   整理番号：22A1656049

トポロジカルマッピングに基づく未知環境の経路探索と半自律遠隔操作システム

Topological Mapping based Path Planning in Unknown Environment and Semi-autonomous Teleoperation System

著者 (6件)： 長尾圭介 (岡山大) ,  LI Qi (岡山大) ,  小笹航輝 (岡山大) ,  戸田雄一郎 (岡山大) ,  松野隆幸 (岡山大) ,  見浪護 (岡山大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.3E4-11  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットのための環境の占有度を付加したトポロジカルマップの構築として,Growing Neural Gass(GNG)に基づく手法を提案。
・未知環境における経路計画に基づく半自律遠隔操作システムの実機を用いた実証実験についての説明。
・提案した半自律遠隔操作システムを用いることで,新たな未知環境に設置されたロボットにおいても操作者に操作負荷をかけることなく遠隔操作をすることが可能であることを提示。

シソーラス用語： *経路探索 ,  *遠隔制御 ,  システム ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  環境 ,  教師なし学習 ,  地図 ,  地図作成 ,  *自律移動ロボット ,  車輪型ロボット
準シソーラス用語： *遠隔操作 ,  遠隔操作システム ,  経路計画 ,  未知環境 ,  車輪移動ロボット ,  環境地図

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• ′′重度障害者が遠隔操作ロボットで接客するカフェ 「DAWN ver. β」が期間限定オープン (人と機械の新しい関係)′′, 日本機械学会誌, 2019, 122巻, 1204号, p.40-41
• 戸田雄一郎, 宮瀬光梨, 岩朝睦美, 和田亮雅, 竹田宗馬, 松野隆幸, 久保田直行, 見浪護, ′′Growing Neural Gasに基づく環境のトポロジカルマップの構築と未知環境における経路計画,′′ 知能と情報, Vol. 33, No. 4, pp.501-513, 2021 (in press).
• 安田寛, 久保田直行, ′′動的環境に適応するマルチロボットの動的フォーメーション,′′ 知能と情報, Vol.24, No.1, pp. 571-581, 2012.
• Y. Toda and N. Kubota.“Self-localization Based on Multi-resolution Map for Remote Control of Multiple Mobile Robots”, Industrial Informatics, IEEE Transactions on, Vol.9, No.3, pp. 1772-1781, 2013.
• E. W. Dijkstra, “A note on two problems in connexion with graphs.” Numerische mathematik Vol.1 No.1, pp.269-271, 1959.

タイトルに関連する用語 (4件)： 未知環境 ,  経路探索 ,  自律 ,  遠隔操作システム