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J-GLOBAL ID：202202276282458366   整理番号：22A0697127

Kineverse:モデル-自律移動マニピュレーションのための記号的構音モデルフレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Kineverse: A Symbolic Articulation Model Framework for Model-Agnostic Mobile Manipulation

著者 (5件)： Rofer Adrian (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany) ,  Bartels Georg (Institute for Artificial Intelligence, University of Bremen, Bremen, Germany) ,  Burgard Wolfram (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany) ,  Valada Abhinav (Department of Computer Science, University of Freiburg, Freiburg, Germany) ,  Beetz Michael (Institute for Artificial Intelligence, University of Bremen, Bremen, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3372-3379  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 将来におけるサービスロボットは,「リッジから牛乳を食べる」のような抽象命令を実行する必要がある。このような命令を行動可能な計画に変換するために,ロボットは詳細な背景知識を必要とする。ドアとドローダーとの相互作用に関して,ロボットは,状態推定と運動計画のために使用できる関節モデルを必要とする。既存のフレームワークモデルは,角柱,または回転のような抽象概念として接続されたが,計算のためのこれらの接続のパラメータ化されたモデルを提供しない。本レターでは,統一的で拡張可能な方法で,関節構造 ロボットとオブジェクトのような--をモデリングするために,記号的数学的表現を使用する新しいフレームワークを導入した。このフレームワークの理論的記述と,そのモデルによってサポートされる操作を提供し,ロボットアプリケーションにおいて著者らのモデルを交換するためのアーキテクチャを導入し,それらを他の環境観察のように柔軟にする。本アプローチの有用性を実証するために,著者らは,状態推定とモバイル操作から一般的ロボット作業を解決するために,著者らの実際的実装Kineverseを採用して,それをさらに実世界移動ロボット操作においてそれを使用した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  ロボット ,  積込み機械 ,  牛乳 ,  状態推定 ,  角柱 ,  モデリング ,  応用プログラム ,  *モデル ,  移動ロボット ,  計算機アーキテクチャ ,  携帯電話 ,  *フレームワーク【ソフトウェア開発】
準シソーラス用語： サービスロボット ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： モデル ,  自律 ,  移動マニピュレーション ,  記号 ,  構音 ,  フレームワーク