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J-GLOBAL ID：202202277729072489   整理番号：22A1046722

低侵襲手術ロボットに対する受動肢を用いた2R1T遠隔運動パラレル機構の型合成【JST・京大機械翻訳】

Type synthesis of 2R1T remote center of motion parallel mechanisms with a passive limb for minimally invasive surgical robot

著者 (5件)： Lin Rongfu (Department of Mechanical and Automation Engineering and T Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Lin Rongfu (State Key Laboratory of Mechanical Systems and Vibration School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China) ,  Guo Weizhong (State Key Laboratory of Mechanical Systems and Vibration School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China) ,  Cheng Shing Shin (Department of Mechanical and Automation Engineering and T Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Cheng Shing Shin (Shun Hing Institute of Advanced Engineering and Multi-Scale Medical Robotics Center, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 172  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外科部位周辺の医用画像適合性と効率的な空間占有に対する要求を考慮して,本論文では,RCM手術マニピュレータにおける四肢とアクチュエータのより柔軟な配置を可能にするために,受動肢を有する遠隔中心運動(RCM)パラレルメカニズム(PM)を提案した。Lieグループに基づく受動肢を有する2R1T RCM PMを設計するために,タイプ合成法を提案した。RCM機構に対する運動要求はLieグループの形で最初に表現される。次に,運動配列と運動学構造発達を,能動と受動四肢を得るために実行した。このアプローチによって,受動肢を有する多数の2R1T RCM PMsを合成した。次に,駆動継手を選択し,いくつかの定性的評価指数を提案した。最後に,2つの発生メカニズムの運動構成をシミュレーションを通して検証した。提案方法は,受動肢を有する多自由度RCM PMの型合成に普遍的に有効である。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  *運動 ,  駆動 ,  合成 ,  適応性 ,  アクチュエータ ,  機構 ,  *医療機器 ,  医用画像 ,  自由度 ,  *外科術 ,  *低侵襲手術 ,  *パラレルリンク機構 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： *手術ロボット ,  多自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： RCM機構 ,  並列機構 ,  受動肢 ,  タイプ合成 ,  手術ロボット

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 低侵襲手術 ,  ロボット ,  肢 ,  運動 ,  パラレル ,  型