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J-GLOBAL ID：202202278398779101   整理番号：22A0954431

外部アーカイブ自己探索多目的粒子群最適化に基づくマニピュレータの軌道最適化【JST・京大機械翻訳】

Trajectory optimization for manipulators based on external archives self-searching multi-objective particle swarm optimization

著者 (4件)： Liu Youyu (Key Laboratory of Advanced Perception and Intelligent Control of High-end Equipment, Ministry of Education, Wuhu, China) ,  Liu Youyu (School of Mechanical Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu, China) ,  Zhang Xuyou (Key Laboratory of Advanced Perception and Intelligent Control of High-end Equipment, Ministry of Education, Wuhu, China) ,  Zhang Xuyou (School of Mechanical Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 236  号： 2  ページ： 1188-1201  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多目的パーティクルスウォーム最適化(MOPSO)によって得た非劣解の品質を改善するために,外部アーカイブ自己探索多目的パーティクルスウォーム最適化(EASS-MOPSO)と呼ばれる改良アルゴリズムを提案し,マニピュレータの多目的軌道最適化問題に適用した。継手の位置曲線を,四次Bスプラインを用いて構築した。マニピュレータのための時間,エネルギーおよび反射最適化目的の数学モデルを確立した。そして,継手の運動学拘束を,Bスプラインの制御頂点の制約条件に変換した。非劣解を作るための外部アーカイブの自己探索戦略は,周囲の超空間を探索する能力を持ち,外部アーカイブのダイバーシチ維持戦略を提案した。シミュレーションによるいくつかのテスト機能の結果は,提案したアルゴリズムの収束と多様性が他の4つの選択されたアルゴリズムのものより良いことを示した。シミュレーションによるマニピュレータの軌道最適化問題の結果は,提案したアルゴリズムの収束,多様性,および時間消費が,非支配ソーティング遺伝的アルゴリズムのものよりかなり良いことを示した。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  運動学 ,  *最適化 ,  最適化問題 ,  継手【接合】 ,  *マニピュレータ ,  数学モデル ,  ダイバーシチ通信 ,  位置 ,  ソーティング ,  *軌道 ,  超空間 ,  遺伝的アルゴリズム ,  Bスプライン
準シソーラス用語： *粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 外部アーカイブ ,  多目的粒子群最適化 ,  マニピュレータ ,  軌道最適化

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： アーカイブ ,  自己 ,  探索 ,  多目的粒子群最適化 ,  マニピュレータ ,  軌道 ,  最適化