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J-GLOBAL ID：202202279546594831   整理番号：22A0746885

新しい多機能空間インタフェイスを用いた完全モジュール型ロボットアームアーキテクチャ【JST・京大機械翻訳】

Fully Modular Robotic Arm Architecture Utilizing Novel Multifunctional Space Interface

著者 (5件)： Zeis C. (Institute of Structural Mechanics and Lightweight Design, RWTH Aachen University, Wuellnerstr. 7, 52066 Aachen, Germany) ,  de Alba-Padilla C. A. (Institute of Space Systems, TU Braunschweig, Hermann-Blenk-Str. 23, 38108 Braunschweig, Germany) ,  Schroeder K.-U. (Institute of Structural Mechanics and Lightweight Design, RWTH Aachen University, Wuellnerstr. 7, 52066 Aachen, Germany) ,  Grzesik B. (Chair of Space Technology, TU Berlin, Marchstr. 12-14, 10587 Berlin, Germany) ,  Stoll E. (Chair of Space Technology, TU Berlin, Marchstr. 12-14, 10587 Berlin, Germany)
資料名： IOP Conference Series: Materials Science and Engineering  (IOP Conference Series: Materials Science and Engineering)
巻： 1226  号： 1  ページ： 012096 (8pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5559A  ISSN： 1757-8981  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙ロボットにおける現在のパラダイムは,特定のミッションプロファイルの要求を満たすための専門ロボットマニピュレータの設計である。本研究は,多目的およびマルチミッション使用のためのモジュラーロボットアームの新しい概念を開発することを目的とする。全体のアプローチは,同一モジュールの直列接続により形成されたマニピュレータに基づいている。各モジュールは1つの回転継手を含んでいる。継手,回転軸は垂直軸に対して45°の角度の下で傾けられ,それは従来の継手構成と比較して,より少ないステージスペースを必要とする。マニピュレータは,モジュールとエンドエフェクタを追加または除去することによって軌道で再構成することができ,従って,ワークスペースと同様に自由度(DoF)を修正する。欠陥モジュールが除去または置換されるので,冗長性を導入する。ロボットアームのモジュール化の全体概念を概説した。OOSとOOA活動を意図した多機能界面iSSI(インテリジェント宇宙システムインタフェイス)に基づく地上デモンストレータの開発と機械設計を提示した。さらに,Cubesatサイズの環境の中で stedできる24DoFを有するモジュールロボットシステムの変形を提示した。それは,限られたアクセシビリティを有する空間で動作することができ,検査や繊細な修理のようなタスクに専用である。最後に,モジュラロボットシステムに対する将来の研究可能性と将来の使用事例に対する展望を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 界面 ,  作業空間 ,  冗長性 ,  継手【接合】 ,  マニピュレータ ,  システムインタフェイス ,  直列接続 ,  自由度 ,  宇宙空間 ,  *ロボットアーム ,  宇宙ロボット
準シソーラス用語： モジュール化 ,  *モジュール型ロボット ,  ロボットマニピュレータ ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多機能 ,  インタフェイス ,  モジュール型ロボット ,  アーキテクチャ