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J-GLOBAL ID：202202279576060584   整理番号：22A0743005

人間の把持特性を正確に,直感的に再現するための姿勢シナジーの直前および小型実装法【JST・京大機械翻訳】

A straightforward and miniature implementation method of postural synergies to replicate human grasp characteristics accurately and intuitively

著者 (4件)： Liu Yuan (Academy of Medical Engineering and Translational Medicine, Tianjin University, Tianjin, 300072, People’s Republic of China) ,  Jiang Li (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, People’s Republic of China) ,  Liu Hong (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, People’s Republic of China) ,  Ming Dong (Academy of Medical Engineering and Translational Medicine, Tianjin University, Tianjin, 300072, People’s Republic of China)
資料名： Bioinspiration & Biomimetics  (Bioinspiration & Biomimetics)
巻： 17  号： 2  ページ： 026012 (18pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2376A  ISSN： 1748-3182  CODEN： BBIICI  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 姿勢協力は,人間の把持特性を複製し,把持制御を単純化し,必要なハードウェアアクチュエータの数を減らす大きな可能性を有する。しかしながら,それらの複雑なマッピング関係とジャッギング伝送比のため,実装された機構は,常に嵩高すぎて,緩やかであり,それらの応用を大きく制限する。電流解により,運動特性または直感的制御の複製精度が損なわれ,これまで文献における仕事は複製誤差を報告している。これらの限界を克服するために,作動構成,実装方式および物理的パラメータを決定する新しい設計フレームワークを提案した。この方法で,機構は小型化され,手の手掌にコンパクトに埋め込まれた。統合機構,センサおよび適切な電気システムを有する自己含有相乗ロボットハンドを構築した。実験は,ロボットハンドが2つの一次協力の運動特性を正確に再現することができ,把持制御を単純化するための直感的制御を維持して,人間形態運動のための良い能力を持ち,多目的把持機能を有する種々のオブジェクトを把握できることを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 設計 ,  電流 ,  簡素化 ,  制御 ,  *複製 ,  運動 ,  小型化 ,  ハードウェア ,  アクチュエータ ,  人間 ,  センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  把持 ,  直感 ,  姿勢 ,  実装