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J-GLOBAL ID：202202280233327656   整理番号：22A0696562

異種マルチロボットシステムのための弾力性およびエネルギーを意識したタスク割当フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

A Resilient and Energy-Aware Task Allocation Framework for Heterogeneous Multirobot Systems

著者 (7件)： Notomista Gennaro (French National Centre for Scientific Research, National Institute for Research in Computer Science and Automation, Research Institute in Computer Science and Random Systems, University of Rennes, Rennes, France) ,  Mayya Siddharth (General Robotics, Automation, Sensing and Perception Laboratory, University of Pennsylvania, Philadelphia, PA, USA) ,  Emam Yousef (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Kroninger Christopher (U.S. Army Combat Capabilities Development Command, Army Research Laboratory, Adelphi, MD, USA) ,  Bohannon Addison (U.S. Army Combat Capabilities Development Command, Army Research Laboratory, Adelphi, MD, USA) ,  Hutchinson Seth (Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA) ,  Egerstedt Magnus (Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of California Irvine, Irvine, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 1  ページ： 159-179  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多重タスク実行のために展開された不均一マルチロボットチームの文脈において,本論文はオンライン方式でロボットへのタスクを割り当てるためのエネルギー意識フレームワークを開発した。長期自律性応用に関する一次的焦点により,サバイバビリティ集中アプローチを採択した。この目的に向けて,ロボットへのタスクの割当が,時間の各点でロボットによって消費されるエネルギーを最小化することを狙った最適化問題の中で,制約として符号化されるタスク優先順位付けと実行-通してを,効果的に実現した。この文脈において,割り当ては,各ロボットによって,すべての他者に対するタスクの優先順位付けとして解釈される。さらに,ロボットに利用可能な特徴と,これらの特徴により可能になる能力を区別することにより,ロボットの不均一能力を表現する新しいフレームワークを提案した。最適化問題の中でこれらの記述を埋め込むことにより,環境条件が,能力をサポートするのに不適当で,ロボット上の部品故障が発生するとき,環境条件が特定の特徴を作る状況に,フレームワークを回復させる。シミュレーションと実ロボット実験から成る様々な使用事例シナリオで,提案した方法の有効性とレジリエンスを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： オンラインシステム ,  故障 ,  最適化問題 ,  *ロボット ,  *弾性 ,  レジリエンス ,  *資源割付 ,  有効性 ,  優先順位 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  環境条件 ,  サバイバビリティ ,  *タスク割当 ,  マルチタスク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチロボットシステム ,  弾力性 ,  エネルギー ,  意識 ,  タスク割当 ,  フレームワーク