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J-GLOBAL ID：202202281269967147   整理番号：22A0960418

粒状媒質における移動ロボット設計のための動的抵抗力モデル【JST・京大機械翻訳】

A Dynamic Resistive Force Model for Designing Mobile Robot in Granular Media

著者 (4件)： Huang Lei (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Institute of Robotics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Zhu Junda (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Institute of Robotics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Yuan Yufeng (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Institute of Robotics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Yin Yuehong (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, Institute of Robotics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 5357-5364  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動障害は,車輪の設計に高需要を与える粒状媒体に適用される車輪ロボットのための挑戦である。車輪と粒状媒体の間の動的相互作用を解析することができる機械的解析方法の欠如のため,車輪形状のための設計指針を求めることは課題である。この目的のために,3D動的侵入に適した動的抵抗力モデル(DRFM)法を導入した。この方法では,粒状パラメータを用いて,粒状抵抗力理論(RFT)を3D RFTに円滑に拡張でき,追加速度項は侵入力に対する侵入速度の影響を記述することができる。車輪形状と機械的性質の間の関係は,車輪表面上の微分処理を実行し,各マイクロ表面によって発生する力を統合することによって確立できる。これに基づき,粒状媒体における移動ロボット車輪の設計のために,解の完全なセットを提案して,スクリュー推進車輪を,それを最適化するための用例として取り上げた。理論,シミュレーション,および実験は,平滑推進の安定性を確実にするとき,最適化車輪が,通常のスクリュー推進車輪より,より大きな推力と揚力を作り出すことができることを証明した。提案した解決策と最適化スクリュー推進車輪は,粒状媒体における移動ロボットの設計に対する洞察をもたらす。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 機械的性質 ,  最適化 ,  *ロボット ,  揚力 ,  推力 ,  微分 ,  *媒質 ,  *モデル ,  運動障害 ,  三次元 ,  *移動ロボット ,  動的相互作用
準シソーラス用語： 設計指針 ,  *粒状媒質 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 粒状媒質 ,  移動ロボット ,  設計 ,  モデル