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J-GLOBAL ID：202202282758086921   整理番号：22A0500710

インピーダンスベース物理的人間-マルチロボット協調の実現:4トルク制御マニピュレータによる実験【JST・京大機械翻訳】

Enabling impedance-based physical human-multi-robot collaboration: Experiments with four torque-controlled manipulators

著者 (8件)： Dehio Niels ( Institute for Anthropomatics and Robotics - Intelligent Process Automation and Robotics Lab , Karlsruhe Institute of Technology, Germany) ,  Dehio Niels ( Institute of Robotics and Process Control, Technical University of Braunschweig, Germany) ,  Dehio Niels ( Institute for Perception, Action and Behaviour , University of Edinburgh, United Kingdom) ,  Smith Joshua ( Institute for Perception, Action and Behaviour , University of Edinburgh, United Kingdom) ,  Wigand Dennis L. ( Research Institute for Cognition and Robotics , Bielefeld University) ,  Mohammadi Pouya ( Institute of Robotics and Process Control, Technical University of Braunschweig, Germany) ,  Mistry Michael ( Institute for Perception, Action and Behaviour , University of Edinburgh, United Kingdom) ,  Steil Jochen J. ( Institute of Robotics and Process Control, Technical University of Braunschweig, Germany)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 41  号： 1  ページ： 68-84  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： これまでに,マルチロボットシステムへのロボット研究は,知的スウォーム行動と非接触人間相互作用の実現に集中している。対照的に,触覚または物理的人間-ロボット相互作用の研究は,単一ロボットによって提供される支援に主に焦点を合わせている。その結果,人間と複数の協調ロボットのチーム間の接触力による物理的相互作用と陰的コミュニケーションの理解は限られている。ここでは,このより複雑な状況を記述するため,将来のサービスロボットにおいて高度に関連すると考えられる,用語物理人間マルチロボット協調(PHMRC)を紹介した。本論文で議論したシナリオは,近接性における多重マニピュレータをカバーし,物理的接触を通して結合した。アップスケールアジャイルロボットハンドの指としてこのロボットセットを表現した。この展望は,多重接触状況を扱うためのモデルベース把持理論の採用を可能にする。トルク制御手法は,器用マルチマニピュレータ把持スキル,接触力の最適化,物体動力学の補償,およびコヒーレントコンプライアント制御スキームへの高度なインピーダンス調節を統合した。これを達成するために,基本的な理論的改善に寄与する。最後に,シミュレーションおよび実世界の両方で行った4つの協調KUKA LWR IV+マニピュレータによる実験は,モデルベースの制御アプローチを検証した。副作用として,著者らのマルチマニピュレータ制御フレームワークが多脚システムに同一に応用され,また,非共平面接触と人間相互作用を受ける四足ANYmalにそれを実行することを示した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  最適化 ,  相互作用 ,  コミュニケーション ,  触覚 ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  副作用 ,  多重化 ,  スウォーム ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 接触力 ,  モデルベース ,  サービスロボット ,  ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 物理的人間-ロボット相互作用 ,  マルチロボット操作 ,  モデルベース把握 ,  多目的トルク制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： インピーダンス ,  物理 ,  人間 ,  マルチロボット ,  協調 ,  トルク制御 ,  マニピュレータ ,  実験