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J-GLOBAL ID：202202282854927376   整理番号：22A0696560

ネットワーク再構成による異種マルチロボットシステムにおける弾力性モニタリング【JST・京大機械翻訳】

Resilient Monitoring in Heterogeneous Multi-Robot Systems Through Network Reconfiguration

著者 (4件)： Ramachandran Ragesh Kumar (Department of Computer Science, University of South California, Los Angeles, CA, USA) ,  Pierpaoli Pietro (Quiet Machines LLC, Pasadena, CA, USA) ,  Egerstedt Magnus (Samueli School of Engineering, University of California, Irvine, CA, USA) ,  SSukhatme Gaurav S. (Department of Computer Science, University of South California, Los Angeles, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 1  ページ： 126-138  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 資源故障を受けるネットワーク化不均一マルチロボットチームにおけるレジリエンスのためのフレームワークを提案した。チームにおける各ロボットは,チームの通信グラフに基づいて同定されるその近傍と共有する資源を備えている。さらに,チームにおける各ロボットはタスクを実行し,その性能はアクセスを持つ資源に依存する。特定のロボット上の資源が利用できない(例えば,カメラが機能する)とき,チームは,故障によって影響を受けるロボットがそれらのタスクを継続することができるように,その通信ネットワークを最適に再構成する。ロボットが外因性プロセスの状態を個別に推定するモニタリングタスクに焦点を当てた。可観測性ロスバノンホップ可観測性の新しい強い概念を定義することにより,チームの監視性能に対するロボットの資源損失のエンドツーエンド効果を符号化した。低レベルの個人資源がワンホップ観測可能性の概念を通してタスクパフォーマンスに持つ影響を抽出することによって,著者らのフレームワークは,ある条件が満たされる限り,他の情報によって1つのロボットで失われた資源を効果的に置換するためにチームにおける情報フローの原則化された再構成に導いた。ネットワーク再構成は,資源故障が発生した後に,システムの通信グラフで修正されるエッジを選択する問題に変換した。有限時間収束制御バリア関数に基づくコントローラは,各ロボットを,修正グラフの通信リンクを可能にする空間位置に駆動する。このフレームワークの有効性を,4ロータのグループの位置を推定する差動駆動ロボットのチームに展開することにより検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  故障 ,  システム ,  タスクパフォーマンス ,  通信網 ,  *ロボット ,  可観測性 ,  *弾性 ,  再構成 ,  通信 ,  エンドツーエンド方式 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 情報フロー ,  ネットワーク化 ,  通信リンク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ネットワーク再構成 ,  マルチロボットシステム ,  弾力性 ,  モニタリング