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J-GLOBAL ID：202202283507959327   整理番号：22A1102125

ソフトトランクロボットのためのFEMベース非線形コントローラ【JST・京大機械翻訳】

FEM-Based Nonlinear Controller for a Soft Trunk Robot

著者 (2件)： Wu Ke (Inria, CNRS, Centrale Lille, UMR 9189 CRIStAL, University of Lille, Lille, France) ,  Zheng Gang (School of Mathematics and Big Data, Foshan University, Foshan, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 5735-5740  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,従来の剛体ロボットと本質的に異なるユニークな特性のため,過去数十年で多くの研究の注目を集めている。コンプライアンスや柔軟性のようなソフトロボットの固有特性は,それらを多くの既存のロボットアプリケーションのための有望なサプリメントにした。例えば,ソフトロボットは,従来の剛直なものより,より安全な人間-機械相互作用と未探索環境へのより良い適応性を提供する。しかし,それらの「ソフト」特徴は,それらの高DoF特性により複雑な材料変形を逆に生じ,それらの運動学あるいは動的モデルを推論するのが困難であった。論理的に,モデルベースの制御装置を設計するプロセスは,効率的で正確なモデリング方法の欠如に悩まされる。本レターでは,有限要素法(FEM)を採用することによって,軌道追跡目的を達成するために,ソフト体幹ロボットのためのFEMベースの非線形制御方法を実証した。提案した制御装置は,研究したロボットの動的FEモデルから本質的情報を利用して開発した。この非線形制御方法の導出の詳細を示し,次に,ソフトトラックロボットに関する4つの実際的実験に続いて,制御方法の実現可能性を検証した。対応する実験結果を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  有限要素法 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  コンプライアンス ,  ダイナミックモデル ,  適応性 ,  制御方式 ,  柔軟性 ,  応用プログラム ,  サプリメント
準シソーラス用語： モデルベース ,  非線形制御 ,  軌道追跡 ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： FEM ,  非線形 ,  コントローラ