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J-GLOBAL ID：202202285374631001   整理番号：22A0631351

3Dセマンティックコビジビリティグラフを用いた意味SLAMにおける正確なループ閉鎖検出に向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards Accurate Loop Closure Detection in Semantic SLAM With 3D Semantic Covisibility Graphs

著者 (3件)： Qian Zhentian (Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, MA, USA) ,  Fu Jie (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Florida, Gainesville, FL, USA) ,  Xiao Jing (Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, MA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2455-2462  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ループ閉鎖は,未知環境における同時位置決めとマッピング(SLAM)に蓄積された誤差を修正するのに必要である。しかし,低レベル幾何学的または画像特徴に基づく従来のループ閉鎖法は,類似のシナリオを識別することによって高い曖昧さを引き起こすかもしれない。したがって,不正確なループ閉鎖が発生する。意味的2D画像情報はループ閉鎖を検出するためにいくつかの文献で考慮されているが,意味SLAMシステムの積分部分として3Dシーンを比較する研究はほとんどない。このレターは,SmSLAM+LCDと呼ばれるアプローチを導入し,正確なループ閉鎖検出と効果的なドリフト低減を行うために,高レベル3D意味情報と低レベル特徴情報を組み合わせるために,意味SLAMシステムに統合した。本アプローチの有効性を試験結果で示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  画像特性 ,  二次元 ,  *三次元 ,  有効性 ,  曖昧さ
準シソーラス用語： 画像情報 ,  意味情報 ,  未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 自然語処理  (JE06000L) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  意味 ,  SLAM ,  ループ ,  閉鎖