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J-GLOBAL ID：202202285726477440   整理番号：22A0697122

構造的剛性を有するWoodpeckerの舌触発,曲げ可能で拡張可能なロボットマニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

A Woodpecker’s Tongue-Inspired, Bendable and Extendable Robot Manipulator With Structural Stiffness

著者 (6件)： Matsuda Ryota (Faculty of Mechanical Engineering, Kyushu University, Fukuoka, Japan) ,  Mavinkurve Ujjal (Faculty of Mechanical Engineering, Kyushu University, Fukuoka, Japan) ,  Kanada Ayato (Faculty of Mechanical Engineering, Kyushu University, Fukuoka, Japan) ,  Honda Koki (Faculty of Mechanical Engineering, Kyushu University, Fukuoka, Japan) ,  Nakashima Yasutaka (Faculty of Mechanical Engineering, Kyushu University, Fukuoka, Japan) ,  Yamamoto Motoji (Faculty of Mechanical Engineering, Kyushu University, Fukuoka, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 3334-3341  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 木材は,樹木と昆虫の巣穴において小さな開口部を通して餌に達するのに使用される柔軟で拡張可能な舌を有する。舌のこのユニークな能力は,非構造化環境における物体のピックアップと取扱いのためのツールのための有望な設計である。連続体ロボットは,それらの少ない形状制約のため,器用運動を生成できるが,構造剛性の欠如は,実世界環境におけるそれらの展開を制限した。ウッドプッカーの特性に触発されて,その長さを実質的に延長し,2D空間でその形状を曲げることができるロボットマニピュレータを設計した。この挙動は,剛性継手の鎖と2つのフレキシブルラック歯車から成るバックボーンによって可能になった。継手は,ロボットを構造的に支持することによってペイロードを増加させる。提案した構造は,垂直曲げで4.7倍強く,ねじりで6.2倍強く,剛性リンク無しよりも強かった。同じおよび異なる速度におけるラック歯車の給餌は,ロボットを,それぞれ,伸長および曲げることを可能にした。運動計画のための一定曲率モデルに基づく幾何学的モデルを開発した。実験は,ロボットが任意の先端角度で任意の軌道に従うことを示した。最後に,著者らは,バックボーンのための展開と保管,追跡-リーダ(FTL)運動,および水平平面における全腕把持を含む,種々の実証を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ねじり ,  *ロボット ,  木材 ,  構造 ,  *剛性 ,  曲率 ,  刃先角 ,  ペイロード ,  昆虫類 ,  二次元
準シソーラス用語： 運動計画 ,  構造剛性 ,  巣穴 ,  *ロボットマニピュレータ ,  ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： 剛性 ,  舌 ,  曲げ ,  拡張 ,  ロボットマニピュレータ