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J-GLOBAL ID：202202288550681282   整理番号：22A0809736

複雑な作業空間におけるファジィ論理コントローラ支援ウオール探索アルゴリズムを用いたヒューマノイドロボットの障害物回避と経路計画【JST・京大機械翻訳】

Obstacle avoidance and path planning of humanoid robot using fuzzy logic controller aided owl search algorithm in complicated workspaces

著者 (2件)： Kashyap Abhishek Kumar (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology Rourkela, Rourkela, India) ,  Parhi Dayal R. (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology Rourkela, Rourkela, India)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 49  号： 2  ページ： 280-288  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:本論文では,ヒューマノイドロボットにおける新しいハイブリッドコントローラを概観し,実装し,最適経路をマッピングすることを目的とする。ハイブリッド制御装置をOwl探索アルゴリズム(OSA)とファジー論理を用いて設計した。設計/方法論/手法:最適ステアリング角度(OS)を用いて,ハイブリッドOSAファジィコントローラの出力である作業空間に位置する障害物を処理した。OSAの出力,すなわち,ファジー論理における中間ステアリング角(IS)を供給して得た。それは,ロボットの現在の位置からすべての方向と目標距離から障害物の距離を供給することによって得られる。調査結果:本研究は,複雑な作業空間におけるヒューマノイドNAOのナビゲーションに基づいている。従って,種々の複雑な作業空間で3Dシミュレータで様々なシミュレーションを行った。それらの結果の検証は,提案したコントローラを用いた同様の作業空間での様々な実験を用いて行う。それらの結果間の比較は許容できる相関を示した。最後に,他の既存のナビゲーションアプローチによる提案制御装置の評価は,性能の大幅な改善を示す。独創性/価値:新しいフレームワークを開発し,複雑な作業空間でヒューマノイドNAOをガイドし,利用可能な文献ではほとんど見られない。シミュレーションと実験作業空間の検査は,設計したナビゲーション制御装置のロバスト性を検証した。最小誤差範囲と近協調を考慮して,両フレームワークからの発見を,指定ナビゲーション変数に関して互いに評価した。最後に,他の現在のアプローチに関して,設計した制御装置も調べ,効率における主要な修正を報告した。Copyright 2022 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *作業空間 ,  シミュレータ ,  制御装置 ,  *ロボット ,  最適航路 ,  障害物 ,  三次元 ,  ロバスト性 ,  *ファジィ論理 ,  障害物回避 ,  ファジィコントローラ ,  *経路探索
準シソーラス用語： *探索アルゴリズム ,  ハイブリッド制御 ,  操舵角 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 経路計画 ,  Owl探索アルゴリズム ,  ファジィ論理コントローラ ,  WEBOT ,  ヒューマノイドNAO

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 作業空間 ,  ファジィ論理 ,  コントローラ ,  支援 ,  探索アルゴリズム ,  ヒューマノイドロボット ,  障害物回避 ,  経路計画