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J-GLOBAL ID：202202288910759981   整理番号：22A0980703

バックステッピングスライディングモード法に基づくマニピュレータの適応追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Tracking Control of Manipulators Based on Backstepping Sliding Mode Method

著者 (3件)： Xiu Yang (School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Xu Jinxiang (School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Wang Wei (Beijing Aerospace Automatic Control Institute, Beijing, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 861  ページ： 22-29  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,バックステッピングスライディングモード法に基づくマニピュレータの適応追跡制御法を提案した。提案した制御法は,サイン関数に起因するチャタリング問題を除去するために,スライディングモード方程式における限界関数を用いる。一方,適応制御法を用いて,マニピュレータモデリングにおける不確実パラメータを,推定値によって置き換えた。制御装置は,フィードバック状態変数に従ってリアルタイムで推定値を調整し,マニピュレータのロバスト性を大いに改善した。最初に,3自由度を有する剛体マニピュレータの動的モデルを確立した。次に,バックステッピングスライディングモード方式に基づく適応追跡制御方式を提案して,対応する適応追跡制御装置を設計した。同時に,適切なLyapunov関数を見出し,制御システムの大域的安定性を証明した。最後に,提案した制御装置の有効性と優位性をシミュレーション実験によって確かめた。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安定性 ,  剛体 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  状態変数 ,  制御 ,  *マニピュレータ ,  ダイナミックモデル ,  制御方式 ,  チャタリング ,  自由度 ,  推定量 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： マニピュレータ ,  スライディングモード法 ,  適応制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： マニピュレータ ,  適応 ,  追跡制御