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J-GLOBAL ID：202202289495582449   整理番号：22A0849026

PokeRRT:平面非プレンシイルマニピュレーションのためのスキルと失敗回復戦術としてのポーキング【JST・京大機械翻訳】

PokeRRT: Poking as a Skill and Failure Recovery Tactic for Planar Non-Prehensile Manipulation

著者 (4件)： Pasricha Anuj (Department of Computer Science, University of Colorado Boulder, Boulder, CO, USA) ,  Tung Yi-Shiuan (Department of Computer Science, University of Colorado Boulder, Boulder, CO, USA) ,  Hayes Bradley (Department of Computer Science, University of Colorado Boulder, Boulder, CO, USA) ,  Roncone Alessandro (Department of Computer Science, University of Colorado Boulder, Boulder, CO, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 4480-4487  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,物体の高速操作を可能にし,ロボットの到達可能作業空間のサイズを増加させるための効果的な非事前操作スキルとしてポーキングを示す新しい動き計画アルゴリズムであるPokeRRTを導入した。著者らは,ピックアンドプレーが最初に失敗した場合,または,達成不能な場合において,リジリエンシーのために,相乗的に使用される故障回復戦術として,ケースポーリングを示した。著者らの実験は,非クラッタおよびクラッタ環境におけるポーキング操作を用いて,オブジェクト軌跡の計画における提案フレームワークの効率性を実証した。シミュレーションと実世界設定の両方で,異なるシナリオに対するPokeRRTの適応性を定量的に,定性的に示すことに加えて,著者らの結果は,成功率とタスク時間に関して,プッシュングと把持を追い越える利点を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  故障 ,  作業空間 ,  ロボット ,  適応性 ,  ポーリング ,  *クラッタ
準シソーラス用語： ピック ,  成功率 ,  戦術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： スキル ,  失敗 ,  回復 ,  戦術