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J-GLOBAL ID：202202289579513293   整理番号：22A0779968

VSLAMシステムのためのPDコントローラによるキーフレーム選択の動的戦略【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Strategy of Keyframe Selection With PD Controller for VSLAM Systems

著者 (6件)： Chen Weinan (Department of Electronic and Electrical Engineering, Southern University of Science and Technology, Shenzhen, China) ,  Zhu Lei (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Lin Xubin (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  He Li (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Guan Yisheng (Biomimetic and Intelligent Robotics Lab, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Zhang Hong (Department of Electronic and Electrical Engineering, Southern University of Science and Technology, Shenzhen, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 27  号： 1  ページ： 115-125  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： KFベースの視覚同時位置確認とマッピング(VSLAM)システムにおけるキーフレーム(KF)選択は,重要である。以前の研究で,静的閾値をKF選択意思決定のために使用した。しかし,準最適性能はそのような閾値の使用から生じる。既存の方法で得られたより良いKF設定を得るために,本論文では動的KF選択戦略を導入した。構築したマップにおけるカメラ観測とKFsの間の視野変化およびこの変化率の両方を考慮することによって,著者らはKF選択のための閾値を動的に調整することを提案した。比例と微分(PD)制御装置を,推定視野変化のフィードバックで設計し,PD制御器出力をKF選択に用いた。実験結果は,既存の研究と比較して,2つの一般的なVSLAMシステムに基づく17.5%と16.7%の視覚追跡の精度を改良できる。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  視覚 ,  意思決定 ,  制御装置 ,  位置決め ,  微分 ,  *視野
準シソーラス用語： *キーフレーム ,  ビジュアルトラッキング ,  PD制御 ,  *PDコントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  電気式制御機器  (IC02020Y) ,  動力伝達装置  (QG03020Z) ,  開閉装置  (NB09030I) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (3件)： PDコントローラ ,  キーフレーム ,  戦略