文献

J-GLOBAL ID：202202289861413759   整理番号：22A1163906

プレスとラビング:脚付きロボットのための触覚地形分類を容易にする物理情報特徴【JST・京大機械翻訳】

Pressing and Rubbing: Physics-Informed Features Facilitate Haptic Terrain Classification for Legged Robots

著者 (7件)： Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Xu Peng (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Li Zhengyang (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Zhou Ruyi (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Deng Zongquan (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Liu Guangjun (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, ON, Canada)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 3  ページ： 5990-5997  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 沈下と滑りのような非幾何学的ハザードは,地形カテゴリーと相関し,脚ロボットの移動に明らかな影響を及ぼす。触覚ベースの地形分類は,視覚よりも異なる特性における地形を識別するためのより正確な方法であるが,効率的な分類のための複雑な足-地形相互作用における厄介なものの代わりに代表的な特徴を選択することは,まだ課題である。本レターでは,2つの特定の脚運動を,地形軸受と摩擦特性を検査するために設計して,手動で設計した特徴を,分類のための足-地形相互作用モデルに基づいて抽出した。これらの特徴は,物理情報化,tidyおよび解釈可能であり,異なる足配置の下で異なる分類器で使用できる。物理情報特徴を有する4つの古典的分類器を地形分類のために訓練して,著者らの自己開発データセットに関して評価した。同時に,提案方法を他の2つの方法と比較した:人工特徴抽出法とCNNベースの方法。結果は,著者らの提案方法が地形分類において顕著な精度に達し,少数の訓練サンプルの下で高精度をまだ保証できることを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  相互作用 ,  *触覚 ,  *分類 ,  *ロボット ,  軸受 ,  特性 ,  特徴抽出 ,  精度 ,  モデル ,  *ラビング
準シソーラス用語： 摩擦特性 ,  高精度 ,  情報化 ,  *地形分類 ,  ハザード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： プレス ,  ラビング ,  脚 ,  ロボット ,  触覚 ,  地形分類 ,  物理