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J-GLOBAL ID：202202290171329752   整理番号：22A0955219

因子グラフとKalmanフィルタに基づくUAVスウォームのためのハイブリッド協調ナビゲーション法【JST・京大機械翻訳】

A hybrid cooperative navigation method for UAV swarm based on factor graph and Kalman filter

著者 (4件)： Chen Mingxing (College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Xiong Zhi (College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Xiong Jun (School of Internet of Things, Nanjing University of Posts and telecommunications) ,  Wang Rong (College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China)
資料名： International Journal of Distributed Sensor Networks  (International Journal of Distributed Sensor Networks)
巻： 18  号： 1  ページ： 15501477211064758  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5250A  ISSN： 1550-1477  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ナビゲーションは,マイクロ無人機(UAV)スウォームのタスク実行において重要な役割を果たす。搭載センサーの観測とUAV間の相対情報とを融合する協調ナビゲーション(CN)法は,研究ホットスポットである。以前の研究の効率と精度問題を目的として,本論文は,因子グラフとKalmanフィルタに基づくUAVスウォームのためのハイブリッドCN方式を提案する。グローバル因子グラフを用いて,分散Kalmanフィルタを修正するための位置推定を提供するために,グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)と測距情報を結合した。分散Kalmanフィルタを各UAVに確立し,慣性情報を融合し,ナビゲーション状態を修正するために位置推定を最適化した。因子グラフのための時間一貫したGNSS位置情報を提供するために,時間同期フィルタを設計した。提案方法を標準モンテカルロシミュレーションを用いて試験して検証し,シミュレーション結果により,従来のCN法よりも正確で効率的なCN解を提供できることを示した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *グラフ ,  最適化 ,  シミュレーション ,  フィルタ ,  *航法 ,  無人機 ,  *Kalmanフィルタ ,  ホットスポット ,  距離測定 ,  センサ ,  *スウォーム ,  位置情報 ,  GNSS
準シソーラス用語： モンテカルロシミュレーション ,  時刻同期 ,  *因子グラフ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 協調的ナビゲーション ,  因子グラフ ,  Kalmanフィルタ ,  UAVスウォーム

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 因子グラフ ,  Kalmanフィルタ ,  UAV ,  スウォーム ,  協調 ,  ナビゲーション