文献
J-GLOBAL ID：202202290388049903
整理番号：22A0826567
移動障害物を考慮した軌道生成を可能とするリスクマップ
Risk Map Enabling Trajectory Generation Considering Moving Obstacles
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著者 (5件)：
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資料名：
巻：
2022
号：
ITS-88
ページ：
Vol.2022-ITS-88,No.9,1-8 (WEB ONLY)
発行年：
2022年03月01日
JST資料番号：
U0451A
資料種別：
会議録 (C)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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市街地での自動運転では,複雑で多様な道路環境に柔軟に対応可能な軌道計画アルゴリズムが不可欠であり,自車周辺における走行時のコスト値をマップ化したリスクマップを活用した手法が数多く提案されている.しかし,従来のリスクマップでは,障害物の移動による影響を正しくリスク評価できておらず,結果として不適切な軌道を生成し得るという課題がある.そこで本稿では,移動障害物との時間的な交錯関係を考慮した新しいリスク評価方式「時空間分布リスク評価方式」を適用したリスクマップを提案する.移動障害物の影響の考慮が必要な障害物追越のユースケースに対してシミュレーション評価を行い,移動体のリスクを適切に表現可能であることを確認するとともに,従来方式では困難だった軌道を生成可能である見込みを示した.(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語：
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分類 (2件)：
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
システム設計・解析
, その他の情報処理
引用文献 (30件)：
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Howard, T. M., Green, C. J., Kelly, A., et al.: State space sampling of feasible motions for high-performance mobile robot navigation in complex environments, Journal of Field Robotics, Vol. 25, No. 6-7, pp. 325-345 (2008).
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Montemerlo, M., Becker, J., Bhat, S., et al.: Junior: The stanford entry in the urban challenge, Journal of field Robotics, Vol. 25, No. 9, pp. 569-597 (2008).
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Werling, M., Ziegler, J., Kammel, S., et al.: Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a frenet frame, Proc. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 987-993 (2010).
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Hu, X., Chen, L., Tang, B., et al.: Dynamic path planning for autonomous driving on various roads with avoidance of static and moving obstacles, Mechanical Systems and Signal Processing, Vol. 100, pp. 482-500 (2018).
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Darweesh, H., Takeuchi, E., Takeda, K., et al.: Open source integrated planner for autonomous navigation in highly dynamic environments, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 29, No. 4, pp. 668-684 (2017).
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タイトルに関連する用語 (3件)：
タイトルに関連する用語
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