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J-GLOBAL ID：202202290677127905   整理番号：22A0554708

未知の2D作業空間における軌道計画:平滑,反応性,高調波ベースアプローチ【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Planning in Unknown 2D Workspaces: A Smooth, Reactive, Harmonics-Based Approach

著者 (3件)： Rousseas Panagiotis (School of Mechanical Engineering, Control Systems Laboratory, National Technical University of Athens, Athens, Greece) ,  Bechlioulis Charalampos (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Patras, Patra, Greece) ,  Kyriakopoulos Kostas (School of Mechanical Engineering, Control Systems Laboratory, National Technical University of Athens, Athens, Greece)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1992-1999  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知の2Dワークスペース内のロボット軌跡計画のための新しい反応法を提案した。この方法によって提供された軌跡は,基礎となるポテンシャル場から生じ,望ましい位置への漸近収束を伴って,おそらく安全である。最初は未知の作業空間と境界情報を得るためのセンシングプロセスを考えると,この研究の範囲は,高次,非線形動的システム(ロボット)のための参照信号として使用できる基礎となるベクトル場を提供することである。これは,追跡,フィールド自体,または後者から生じる軌跡によって達成できる。このスピリッツでは,著者らの方法は,a)その反応性,すなわち,開ループアプローチが,未知の作業空間内の過渡相中に大きな誤差を示すので,有利であり,一方,著者らの方法は,ワークスペース内のロボットの各位置,b)その滑らかさ,およびc)その安全性と収束保証に対する速度プロファイルを提供する。主張された主張を証明し,様々なベンチマーク作業空間において,また,高忠実度ROS-Gazebo実装における厳密な比較シミュレーションを提供した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 検出 ,  シミュレーション ,  *作業空間 ,  ロボット ,  軌跡 ,  境界 ,  動的系 ,  *高調波 ,  *二次元 ,  ベクトル場 ,  開ループ系 ,  基準信号 ,  ベンチマーク
準シソーラス用語： *軌道計画 ,  ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： 2D ,  作業空間 ,  軌道計画 ,  反応性 ,  高調波