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J-GLOBAL ID：202202290812244781   整理番号：22A0554736

マルチAxis形状記憶合金駆動ソフトマニピュレータのロバスト制御【JST・京大機械翻訳】

Robust Control of a Multi-Axis Shape Memory Alloy-Driven Soft Manipulator

著者 (3件)： Patterson Zach J. (Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Sabelhaus Andrew P. (Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA) ,  Majidi Carmel (Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2210-2217  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットマニピュレータの制御は,高度な能力と新しい作動を有する設計に対する課題として残っている。2つの重要な限界は,アクチュエータ動力学と拘束に沿ったソフト体の多軸,3次元運動であり,その両方は形状記憶合金(SMA)駆動ソフトロボットに存在する。本論文は,ロバストフィードバック制御方式による両方の懸念に対処して,この型のソフトロボットマニピュレータのための状態追跡制御を実証した。このコントローラは,アクチュエータ飽和のための多軸運動とアンチワインドアップ要素を分離するための特異値分解補償アプローチとともに,LTIシステムとしてソフトアームを近似するために静的ビーム曲げモデルを使用する。著者らは,非モデル化動力学を説明することを意図したロバスト性で,この制御装置の安定性とロバスト性を証明した。本実装は,将来の多肢ロボットに対して,正確な有望な結果で,ソフトSMA駆動肢のハードウェア軌跡トラッキング試験で検証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  ロボット ,  フィードバック制御 ,  追跡 ,  モデリング ,  ハードウェア ,  多軸 ,  追従制御 ,  *ロバスト性 ,  *形状記憶合金 ,  ロバスト制御 ,  特異値分解
準シソーラス用語： アクチュエータ飽和 ,  アンチワインドアップ ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  音響信号処理  (BB03050C) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチ ,  形状記憶合金 ,  ソフトマニピュレータ ,  ロバスト制御