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J-GLOBAL ID：202202291628469619   整理番号：22A0477440

安全な物理的人間-ロボット相互作用:新しいレーザ測距センサリングペアに基づく準全身センシング法【JST・京大機械翻訳】

Safe physical human-robot interaction: A quasi whole-body sensing method based on novel laser-ranging sensor ring pairs

著者 (7件)： Qi Keke (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education) ,  Qi Keke (School of Mechanical Engineering, Tianjin University 300350, Tianjin, China) ,  Song Zhibin (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education) ,  Song Zhibin (School of Mechanical Engineering, Tianjin University 300350, Tianjin, China) ,  Dai Jian S. (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education) ,  Dai Jian S. (School of Mechanical Engineering, Tianjin University 300350, Tianjin, China) ,  Dai Jian S. (Centre for Robotics Research Department of Engineering King’s College London, UK)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 75  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非接触検出は,近い人間-ロボット相互作用(HRI)における安全性を確保するための競合方法である。しかしながら,既存のセンサ構成法は,より少ないスポットと低コスト,低複雑性処理システムを有する広範囲のセンシングゾーンをカバーするための要求を満足させるのが困難であった。本研究では,リング対に搭載されたセンサからなる新しいレーザ測距センサ構成を開発し,それによって,より少ないセンサで準全身センシングと協調位置を実現した。各センサリング対は,ロボットアームの反対側に取り付けた二重センサリングから構成された。各レーザ測距センサの円錐検出ゾーンに基づいて,各センサリング上のレーザ測距センサを傾斜およびバイアス型に特定の角度で取り付けたとき,構成パラメータの最適化は,最大センシング体積被覆率を得ることができることを示した。検出データとロボットアーム運動学に従って,協調位置モデルも確立し,介入位置を推定した。さらに,ロボット本体がセンサリングペアの検出ゾーンに入るケースを同定するために,ロボットのための自己オクルージョン幾何学的検出法を示した。提案した方法の有効性を検証するために,準全身センシング,協調位置,および自己オクルージョン検出に関する実験をUR10ロボットで行った。実験結果は,提案したセンサリングペアと検出法が,効果的に接近する人間を検出でき,効果的に介入位置と自己オクルージョンを推定でき,人間との効率的で安全な協調性能を可能にすることを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *相互作用 ,  *ロボット ,  円錐 ,  検出法 ,  バイアス ,  処理装置 ,  センサ ,  有効性 ,  ロボットアーム ,  被覆率 ,  オクルージョン
準シソーラス用語： 非接触 ,  距離センサ ,  *ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 協調ロボット ,  準全身センシング ,  自己隠蔽検出 ,  人間-ロボット相互作用 ,  センサリングペア

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 物理 ,  人間-ロボット相互作用 ,  レーザ ,  測距センサ ,  全身 ,  センシング