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J-GLOBAL ID：202202291783986124   整理番号：22A1049658

スライディングモード制御による3空気圧人工筋肉駆動関節機構におけるプレテンションスプリングの役割【JST・京大機械翻訳】

The role of pre-tensioned springs in 3 pneumatic artificial muscles driven joint mechanisms with sliding mode controllers

著者 (4件)： Zhou Zhongchao (Department of Medical System Engineering, Chiba University, Chiba, Japan) ,  Wang Yuanyuan (Department of Medical System Engineering, Chiba University, Chiba, Japan) ,  Yu Wenwei (Department of Medical System Engineering, Chiba University, Chiba, Japan) ,  Yu Wenwei (Center for Frontier Medical Engineering, Chiba University, Chiba, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 151  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 過去10年間,ソフトロボットは,新しい分野に成長し,研究者は,異なる作動技術と機構を有する異なる種類のソフトロボットを開発した。最もポピュラーなソフトアクチュエータの1種類として,ニューマチック人工筋肉(PAM)は,人間を支援するロボットシステムに広く応用されている。しかしながら,PAMは高度に非線形であり,正確な力と運動制御を達成することを困難にする。他の主要な問題は,それらの遅い応答である。プレテンションスプリングを付加するPAMの精度と応答を改善する努力は,メカトロニクスシステムの応答を改善する一つの効率的な方法である。しかし,異なるPAMs駆動機械構造におけるプレテンションばねの役割は,十分に研究されていない。本研究では,プレテンションばねとPAMを組み合わせた2つの継手構造をモデル化し,それらの滑りモードコントローラ(SMC)を設計した。制御結果を,シミュレーション実験における正準拮抗PAM構造と比較した。さらに,2つの直列接続スプリングと直列接続した3つのPAMによって駆動される1関節プロトタイプを構築し,シミュレーションモデルを検証するために使用した。シミュレーションモデルとプロトタイプ機構の両方の結果は,プレテンションスプリングを有する継手構造の1つが,正準拮抗PAM構造より良いステップ応答と制御精度を達成できることを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  滑り ,  シミュレーションモデル ,  ステップ応答 ,  精度 ,  直列接続 ,  *プレテンショニング ,  アクチュエータ ,  メカトロニクス ,  *人工筋肉 ,  運動制御 ,  スライディングモード制御 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： ソフトアクチュエータ ,  ロボットシステム ,  空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 空気圧人工筋肉(PAM) ,  3種類のジョイントスプリング-PAM構造 ,  スライディングモード制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： スライディングモード制御 ,  空気圧人工筋肉 ,  関節 ,  プレテンション ,  スプリング ,  役割