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J-GLOBAL ID：202202291796220391   整理番号：22A1181043

歯車ベース差動により結合された指を有する劣駆動ハンド外骨格の設計と試作【JST・京大機械翻訳】

Design and Prototyping of an Underactuated Hand Exoskeleton With Fingers Coupled by a Gear-Based Differential

著者 (6件)： Dragusanu Mihai (1Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Troisi Danilo (2Information Engineering Department, University of Pisa, Pisa, Italy) ,  Villani Alberto (1Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Prattichizzo Domenico (1Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy) ,  Prattichizzo Domenico (3Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Malvezzi Monica (1Department of Information Engineering and Mathematics, University of Siena, Siena, Italy)
資料名： Frontiers in Robotics and AI (Web)  (Frontiers in Robotics and AI (Web))
巻： 9  ページ： 862340  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7099A  ISSN： 2296-9144  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外骨格およびより一般的なウェアラブルメカトロニクスデバイスは,一時的かつ/または永久的な疾患を示す人々に対するリハビリテーションおよび支援に対する有望な機会を示す。しかし,神経リハビリテーションのためのロボット技術の拡散には,まだいくつかの限界があり,それらの技術的発展と臨床的有効性のエビデンスが残っている。外骨格の複雑性,重量,およびコストを制約する主なボトルネックの1つをアクチュエータによって表現した。この問題は上肢用に設計されたデバイスにおいて特に明白であり,特に手に対して,寸法限界と運動学の複雑さが特に困難である。本研究は手指外骨格の設計とプロトタイピングを提示する。特に,2つの隣接指の動きを結合し,システムの複雑性とコストを制限することを目的とした歯車ベースの差動メカニズムの設計に焦点を当てた。外骨格は指の屈曲/伸展運動を作動させ,双方向力を適用し,すなわち,指を開放し,閉じることが可能である。指作動システムの運動学構造は,外骨格が摩耗しないとき,3つのDoFを提示する特異性を持ち,そして,それが摩耗するとき,1つのDoFは,より良い適応性とより高い摩耗性を可能にする。歯車ベースの微分の設計は,自動車分野で広く使われる機構によって触発された。それは,1つのアクチュエータのみを有する2本の指を作動させ,それらの動きを独立に保つ。Copyright 2022 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システム ,  自動車 ,  運動 ,  リハビリテーション ,  アクチュエータ ,  *外骨格 ,  上肢 ,  手指 ,  メカトロニクス ,  プロトタイピング ,  摩耗特性
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  複雑性 ,  劣駆動 ,  ニューロリハビリテーション , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ウェアラブルデバイス ,  外骨格 ,  差動機構 ,  プロトタイピング ,  リハビリテーション

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  リハビリテーション  (GB06000Z)

引用文献 (52件)：

• Anthonius LimM., PranataR. (2020). Letter to the Editor Regarding ‘the Challenging Battle of Mankind against Covid-19 Outbreak: Is This Global International Biological Catastrophe the Beginning of a new era?’-is Telehealth the Future of Orthopaedic and Rehabilitation in post-covid-19 Era?”.
• BarilM., LalibertéT., GosselinC., RouthierF. (2013). On the Design of a Mechanically Programmable Underactuated Anthropomorphic Prosthetic Gripper. J. Mech. Des. 135 (12), 121008. doi: 10.1115/1.4025493
• BartlettN. W., LyauV., RaifordW. A., HollandD., GaffordJ. B., EllisT. D., et al (2015). A Soft Robotic Orthosis for Wrist Rehabilitation. J. Med. Devices 9 (3). doi: 10.1115/1.4030554
• BatallerA., CabreraJ. A., ClavijoM., CastilloJ. J. (2016). Evolutionary Synthesis of Mechanisms Applied to the Design of an Exoskeleton for finger Rehabilitation. Mechanism Machine Theor. 105, 31-43. doi: 10.1016/j.mechmachtheory.2016.06.022
• BianchiM., LiarokapisM. V. (2013). “"Handcorpus, a New Open-Access Repository for Sharing Experimental Data and Results on Human and Artificial Hands,"” in IEEE World Haptics Conference (WHC), doi: 10.1016/j.mechmachtheory.2016.06.022

タイトルに関連する用語 (7件)： 歯車 ,  差動 ,  指 ,  劣駆動 ,  外骨格 ,  設計 ,  試作