特許
J-GLOBAL ID：202203008993073414
運転制御装置および自動走行装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
野村 一郎
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-083464
公開番号（公開出願番号）：特開2019-190975
特許番号：特許第7046359号
出願日： 2018年04月24日
公開日（公表日）： 2019年10月31日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 移動体の出発地から目的地までの経路を求める経路探索装置で得られた経路に基づく仮想軌道に沿って移動体を走行させる制御を行う運転制御装置であって、 前記移動体の動力特性を記憶する特性記憶部と、 前記移動体の現在地の情報を取得する位置取得部と、 前記位置取得部で取得した前記移動体の現在地の情報に基づき、前記移動体が前記仮想軌道に沿って走行するように前記移動体の少なくとも駆動源を制御する駆動制御部と、 を備え、 前記経路探索装置は、 点群データを有する3次元マップ情報を記憶するマップ記憶部と、 前記移動体が通行する道路に関する通行条件を記憶する通行条件記憶部と、 前記3次元マップ情報および前記通行条件に基づき前記経路を作成する経路作成部と、 前記経路作成部で作成された複数の前記から最適な経路を検索する経路検索部と、 を備え、 前記点群データは、モービルマッピングシステムおよびリアルタイムキネマティックで取得された緯度、経度および楕円体高を含み、 前記通行条件は、前記移動体が前記道路の右側および左側のいずれかを通行するのかを示す通行方向情報を含み、 前記経路作成部は、前記点群データから前記通行方向情報に対応した複数の経路の候補を作成し、 前記経路検索部は、前記経路作成部で作成された前記複数の経路の候補の中から少なくとも最短の経路を検索し、 前記駆動制御部は、前記仮想軌道上の第1地点の緯度および経度と、前記仮想軌道上の第2地点の緯度および経度とからベクトルを求め、前記第1地点から前記第2地点に向けて前記移動体を走行させる際に前記ベクトルから必要となる駆動力を前記動力特性に基づいて算出し、算出した前記駆動力を得るよう前記駆動源を制御する、運転制御装置。
IPC (6件)：
G01C 21/34 ( 200 6.01)
, G08G 1/00 ( 200 6.01)
, G08G 1/0969 ( 200 6.01)
, B60W 30/00 ( 200 6.01)
, B60W 40/06 ( 201 2.01)
, B60W 40/076 ( 201 2.01)
G01C 21/34
, G08G 1/00 X
, G08G 1/096
, B60W 30/00
, B60W 40/06
, B60W 40/076
