特許
J-GLOBAL ID：201203084344338027

自律走行制御装置及びそれを備えた自律走行車両

発明者：
宅原 雅人

宅原 雅人 について

, 
松浦 宏

松浦 宏 について


出願人/特許権者：
三菱重工業株式会社

三菱重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 藤田 考晴 ,  上田 邦生
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-228505
公開番号（公開出願番号）：特開2012-083892
出願日： 2010年10月08日
公開日（公表日）： 2012年04月26日
要約：
【課題】路面に基準線が描かれていない道路でも形状を認識し、更に、認識した道路形状を用いて適切な車両の走行経路を設定すること。【解決手段】自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を支援する自律走行制御装置であって、高低差が所定値以上の位置を検出し、検出した位置に基づいて道路形状を認識する道路形状認識部と、道路形状認識部によって認識された道路形状を用いて走行経路を設定する走行経路設定部12とを備え、走行経路設定部12は、道路形状認識部によって認識された道路の両端の間に複数の走行経路候補を設定する候補設定部31と、複数の走行経路候補の各々について、路面の凹凸、路面の斜度、経路の曲率、及び経路の曲率変化のうち、少なくともいずれか一つに基づいてスコアを作成するスコア作成部32と、スコア作成部32によって作成されたスコアに基づいて、複数の走行経路候補の一つを走行経路として特定する経路決定部33とを具備する自律走行制御装置を提供する。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置であって、 高低差が所定値以上である位置を検出し、検出した該位置に基づいて道路形状を認識する道路形状認識手段と、 前記道路形状認識手段によって認識された道路形状を用いて走行経路を設定する走行経路設定手段と を備え、 前記走行経路設定手段は、 前記道路形状認識手段によって認識された道路の両端の間に複数の走行経路候補を設定する候補設定手段と、 複数の走行経路候補の各々について、路面の凹凸、路面の斜度、経路の曲率、及び経路の曲率変化のうち、少なくともいずれか一つに基づいて走り易さを表わすスコアを作成するスコア作成手段と、 前記スコア作成手段によって作成されたスコアに基づいて、複数の走行経路候補の一つを走行経路として決定する経路決定手段と を具備する自律走行制御装置。
IPC (2件)：
G08G 1/16 ,  G05D 1/02
FI (2件)：
G08G1/16 C ,  G05D1/02 H
Fターム (10件)：
5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC14 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301MM03 ,  5H301MM09
引用特許：
審査官引用 (4件)
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