特許
J-GLOBAL ID:202203015748812895
多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラム
発明者:
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出願人/特許権者:
代理人 (1件):
SSIP弁理士法人
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2021-066449
公開番号(公開出願番号):特開2022-161544
出願日: 2021年04月09日
公開日(公表日): 2022年10月21日
要約:
【課題】多軸ロボットの先端が目標位置姿勢に変化するための制御を柔軟に実行できる多軸ロボット用の制御装置、ロボットシステム、および制御プログラムを提供する。
【解決手段】多軸ロボット用の制御装置20は、多軸ロボット30の各軸状態量に対する、多軸ロボット30の先端38の位置姿勢を示す複数の位置姿勢パラメータの一部である第1パラメータの感度を少なくとも示す第1行列を取得する。また制御装置20は、各軸状態量に対する、第2パラメータの感度を少なくとも示す第2行列を取得する。さらに、制御装置20は、各軸状態量の候補値に対応する第1パラメータの目標位置姿勢を基準とした偏差を含む第1偏差と、各軸状態量の候補値に対応する第2パラメータの目標位置姿勢を基準とした偏差を含む第2偏差と、第1行列および第2行列とを用いて、各軸状態量の候補値を更新する。
【選択図】図1
請求項(抜粋):
多軸ロボットの先端の目標位置姿勢に代替する補正位置姿勢を求めるための位置姿勢補正部を備え、
前記位置姿勢補正部は、
前記多軸ロボットの各軸状態量に対する、前記多軸ロボットの前記先端の位置姿勢を示す複数の位置姿勢パラメータの一部である第1パラメータの感度を少なくとも示す第1行列を取得するための第1行列取得部と、
前記各軸状態量に対する、前記位置姿勢パラメータとは異なる第2パラメータの感度を少なくとも示す第2行列を取得するための第2行列取得部と、
前記各軸状態量の候補値に対応する前記第1パラメータの前記目標位置姿勢を基準とした偏差を含む第1偏差と、前記各軸状態量の前記候補値に対応する前記第2パラメータの目標値を基準とした偏差を含む第2偏差と、前記第1行列および前記第2行列とを用いて、前記各軸状態量の前記候補値を更新するための更新部と
を含む多軸ロボット用の制御装置。
IPC (1件):
FI (1件):
Fターム (10件):
3C707BS10
, 3C707KS36
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LS15
, 3C707MS08
, 3C707MS14
, 3C707MS15
, 3C707NS02
, 3C707NS26
引用特許:
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