特許

J-GLOBAL ID：200903076752805611

複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置

発明者： 藤井 正和 ,  村上 弘記 ,  小菅 一弘 ,  瀬戸 文美
出願人/特許権者： 株式会社IHI ,  国立大学法人東北大学
代理人 (6件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-123612
公開番号（公開出願番号）：特開2008-279524
出願日： 2007年05月08日
公開日（公表日）： 2008年11月20日
要約：

【課題】ロボットマニピュレータの台数やリンク数に拘わらず、また、リンクの形状に拘わらず、容易、かつ、迅速な演算によってリンク同士及び障害物との衝突の有無を事前に検出でき、各ロボットマニピュレータの協調した動作を実現することができる複数ロボットの衝突検知方法を提供する。【解決手段】それぞれが複数のリンクa,b,c,d,e,f,gにより構成された複数のロボットマニピュレータを制御するにあたり、各リンクa,b,c,d,e,f,gについて外形を包絡する複数の球体5を設定し、各リンクa,b,c,d,e,f,gの動作に応じて各リンクa,b,c,d,e,f,gについて設定された各球体5の中心間距離の変化を計算し、各球体5同士の干渉を検出することによって、各リンクa,b,c,d,e,f,g同士が衝突するか否かの判断を行う。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

それぞれが複数のリンクにより構成された複数のロボットマニピュレータを制御するにあたり、 前記各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、 前記各リンクの動作に応じて、前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士が衝突するか否かの判断を行う ことを特徴とする複数ロボットの衝突検知方法。

IPC (1件)：

B25J 19/06

FI (1件)：

B25J19/06

Fターム (2件)：

3C007LV02 ,  3C007MS09

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開平1-224811号公報
  
• 双腕ロボットマニピュレータの干渉検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-131367   出願人：株式会社安川電機
• 双腕ロボットマニピュレータの衝突防止方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-042202   出願人：株式会社安川電機

審査官引用 (4件)

• 金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-193888   出願人：宇部興産株式会社
• ロボットの干渉チェック方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-060044   出願人：川崎重工業株式会社
• 特開昭63-158620
  
• ロボットの干渉チェック方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-140237   出願人：株式会社安川電機