特許
J-GLOBAL ID：202203016855110280
記述子を用いた3Dオブジェクトの位置特定
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人朝日特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-248383
公開番号（公開出願番号）：特開2017-168081
特許番号：特許第7017852号
出願日： 2016年12月21日
公開日（公表日）： 2017年09月21日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 3Dシーン内において3Dモデル化オブジェクトの位置を特定するための、コンピュータによって実施される方法であって、3Dモデル化オブジェクトおよび3Dシーンのそれぞれが3D点を含み、各3D点はそれぞれの法線ベクトルに関連付けられ、前記方法は、 前記3Dシーン内において前記3Dモデル化オブジェクトの位置決めを行うステップを含み、 前記位置決めは、3Dモデル化オブジェクトの2つの3D点と、そのそれぞれに関連付けられた法線ベクトルからなる、第1の対のそれぞれについて、前記3Dシーンの2つの3D点と、そのそれぞれに関連付けられた法線ベクトルとからなる、第2の対のそれぞれとの一致に対して報酬を与えるアルゴリズムに従って実行され、 前記第1の対は前記第2の対の上に配置され、 前記第1の対と前記第2の対との一致は、前記第1の対の記述子の値と前記第2の対の記述子の値とが等価であることに相当し、 前記記述子は鏡面対称性の下で可変であり、対((p1,n1),(p2,n2))∈PM∪PSの記述子は、のタイプの項を含むベクトルであって、は単位球であり、は、3D点と法線ベクトルからなる対の集合であり、Mは、Kの有限部分集合を含む前記3Dモデル化オブジェクトであり、すべてのiについて、のときであり、Sは、Kの有限部分集合を含む前記3Dシーンであり、すべてのiについて、のときであり、PMはMの要素の全ての対の集合であって、であり、PSはSの要素の全ての対の集合であって、であり、q=p2-p1である ことを特徴とする方法。
IPC (2件)：
G06T 19/00 ( 201 1.01)
, G06F 30/10 ( 202 0.01)
G06T 19/00 A
, G06F 30/10 100
