文献

J-GLOBAL ID：202302241624279400   整理番号：23A1417660

4自由度インフレータブルロボットアームの手先剛性楕円体制御

Stiffness Ellipsoid Control of a 4-DoF Inflatable Robotic Arm

著者 (3件)： 竹中孝太 (九大) ,  河村晃宏 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.1P3-B05  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,気体の注入によって膨張する袋をアクチュエータとして用いる,インフレータブルロボットアームの手先制御について検討。
・4自由度インフレータブルロボットアームおよび制御手法について説明した後,実施した手先剛性楕円体測定実験の概要と結果を提示,所期の制御が行えたことを示唆。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  空気膜構造 ,  *制御 ,  自由度 ,  手指 ,  インフレータブル構造 ,  多自由度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 竹中孝太, 河村晃宏, 倉爪亮, “極軽量インフレータブルロボットアームの関節剛性を考慮した手先位置制御,”日本ロボット学会第39回学術講演会予稿集, 2J4-05, 2021.
• 野間口直樹,河村晃宏,倉爪亮,“拮抗型インフレータブルアクチュエータの関節剛性を考慮した運動制御,”計測自動制御学会SI 部門講演会SICE-SI2019予稿集, pp.2884-2885, 2019.
• 大島徹, 熊本水頼“二関節筋機能を有するロボットアーム”, 日本機械学会論文集(C編), 61巻592号,pp.4696-4703,1995.
• J. K. Salisbury,“Active stiffness control of a manipulator in Cartesian coordinates,”in Proc. Conf. Decis. Control Including Symp. Adaptive Process., pp. 95-100,1980.
• R. Tatara, K. Ebisu, N. Nomaguchi, A. Kawamura, R. Kurazume, and S. Kawamura,“Inflatable Robotic Arm with Overlaid Plastic Sheet Structure, ”Proc. of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 689-694, Paris, 2019.

タイトルに関連する用語 (3件)： 自由度 ,  剛性 ,  楕円体