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J-GLOBAL ID：202302245296013396   整理番号：23A1045870

ジャミンググリッパに触覚を付与するための永久磁石エラストマを用いた手法の検討

Investigation of the Use of Permanent Magnet Elastomers to Provide Tactile Sensation to Jamming Grippers

著者 (5件)： 榎本朋 (東大) ,  石毛真修 (東大) ,  梅舘拓也 (信州大) ,  坂本裕之 (日本ペイントコーポレートソリューションズ) ,  川原圭博 (東大)
資料名： 電気学会全国大会講演論文集(CD-ROM)  (Annual Meeting Record, I.E.E. Japan (CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.3-115  発行年： 2023年03月01日 
JST資料番号： S0653B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,ジャミンググリッパに触覚を統合する新たな手法として永久磁石エラストマ(PME)を用いた手法を提案。
・提案手法では,ジャミンググリッパの膜に柔軟な磁石であるPMEを用いて,底面に磁気センサアレイを配置することで,磁場を介してグリッパの変形をセンシング。
・PMEを用いたジャミンググリッパを作製し,把持の際の変形による磁場の変化をセンシングできることを確認。

シソーラス用語： *ゴム ,  *永久磁石 ,  *触覚 ,  つかみ装置 ,  センサアレイ ,  検出 ,  変形 ,  磁場 ,  *エラストマ
準シソーラス用語： グリッパ ,  センシング

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• S. D’Avella, P. Tripicchio, C. A. Avizzano: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 63.101888 (2020)
• L. Y. W. Loh, U. Gupta, Y. Wang, C. C. Foo, J. Zhu, and W. F. Lu: Advanced Engineering Materials, 23.5.2001082 (2021)
• T. Sakuma, F. Von Drigalski, M. Ding, J. Takamatsu, and T. Ogasawara: International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1-9 (2018)
• S. Li, X. Yin, C. Xia, L. Ye, X. Wang, and B. Liang: International Conference on Robotics and Automation, 6151-6157 (2022)
• S. Shembekar, M. Kamezaki, P. Zhang, Z. He, Y. Iwamoto, Y. Ido, H. Sakamoto, and S. Sugano: International Conference on Intelligent Robots and Systems, 6039-6046 (2021)

タイトルに関連する用語 (4件)： 触覚 ,  永久磁石 ,  エラストマ ,  手法