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J-GLOBAL ID：202302269670599913   整理番号：23A1417516

シープドッグシステムにおける誘導経路設計-重み付き巡回セールスマン問題による定式化と進化的計算による解法-

Guidance Route Design in Sheepdog System-Formulation by Weighted Traveling Salesman Problem and Solution by Evolutionary Computation-

著者 (3件)： 今林亘 (日本大) ,  角田祐輔 (大阪大) ,  小蔵正輝 (大阪大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.1P2-A13  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・シープドッグシステムにおける牧羊犬の羊誘導経路の設計。
・重み付き巡回セールスマン問題を用いて,誘導経路の初期値を算出。
・Rondomized Local Search用いて,評価関数が小さくなるような順列を求め,求まった誘導経路を用いて牧羊犬の追従制御を実行。
・ほかの手法と比較し,誘導時間が短くなることを確認。

シソーラス用語： *巡回セールスマン問題 ,  *進化的計算 ,  近傍探索法 ,  *ヒツジ ,  動物行動 ,  重みづけ ,  制御 ,  計算機シミュレーション ,  追従制御 ,  順列 ,  時間 ,  定式化
準シソーラス用語： 局所探索 ,  誘導制御 ,  進化的アルゴリズム ,  誘導時間

分類 (1件)： ネットワーク法  (KA03040X)

引用文献 (10件)：

• R. Himo, M. Ogura, and N. Wakamiya, “Iterative algorithm for shepherding unresponsive sheep,” Mathematical Biosciences and Engineering, Vol. 19, No. 4, pp. 3509-3525, 2022.
• A. Fujioka, M. Ogura, and N. Wakamiya, “Shepherding heterogeneous flock with model-based discrimination,”Advanced Robotics (accepted for publication), 2022.
• Y. Tsunoda, Y. Sueoka, Y. Sato, and K. Osuka, “Analysis of Local-camera based Shepherding Navigation,” Advanced Robotics, Vol. 32. No. 23, pp. 1217-1228, 2018.
• Y. Tsunoda, M. Ishitani, Y. Sueoka, and K. Osuka, “Analysis of sheepdog-type navigation for a sheep model with dynamics,” In The Twenty-Fourth International Symposium on Articial Life and Robotics, pp. 499-503, 2019.
• Y. Tsunoda, M. Ishitani, Y. Sueoka, and K. Osuka, “Analysis of sheepdog-type navigation for minimal sheep model,” In The 3rd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics, pp. 197-200, 2019.

タイトルに関連する用語 (7件)： 誘導 ,  経路 ,  設計 ,  巡回セールスマン問題 ,  定式化 ,  進化的計算 ,  解法