特許

J-GLOBAL ID：202303009498016858

対象物検出装置、対象物検出方法、及び、プログラム

発明者： 北島 克将 ,  木内 裕介 ,  横小路 泰義 ,  田▲崎▼ 勇一 ,  永野 光
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社 ,  国立大学法人神戸大学
代理人 (1件)： SSIP弁理士法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-170030
公開番号（公開出願番号）：特開2023-060427
出願日： 2021年10月18日
公開日（公表日）： 2023年04月28日
要約：

【課題】対象物の配置状態に関わらず、対象物を精度よく検知する。 【解決手段】対象物検出装置は、対象物の点群データを取得し、点群データから対象物の候補位置を複数抽出する。候補位置にあると仮定された対象物同士の干渉度を基準値未満とする候補位置の組み合わせを複数特定し、組み合わせの各々について、組み合わせに含まれる前記候補位置の各々について、候補位置にあると仮定されたテンプレートと点群データとの一致度を評価するための第1スコアの合計値を算出する。第1スコアの合計値に基づいて組み合わせに含まれる候補位置に、対象物があると特定される。 【選択図】図3

請求項（抜粋）：

少なくとも1つの対象物の点群データを取得するための点群データ取得部と、 前記点群データから、前記対象物の候補位置を複数抽出するための候補位置抽出部と、 前記候補位置にあると仮定された前記対象物同士の干渉度を基準値未満とする前記候補位置の組み合わせを複数特定するための候補位置組み合わせ特定部と、 前記組み合わせに含まれる前記候補位置の各々について、前記候補位置にあると仮定された前記対象物のテンプレートと前記点群データとの一致度を評価するための第1スコアの合計値を算出するためのスコア算出部と、 前記第1スコアの合計値に基づいて前記組み合わせに含まれる前記候補位置に、前記対象物があると特定するための対象物特定部と、 を備える、対象物検出装置。

IPC (1件)：

G06T 7/00

FI (2件)：

G06T7/00 300D ,  G06T7/00 C

Fターム (8件)：

5L096AA09 ,  5L096FA03 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 国際公開第2019/225390号
  
• パレット位置の確認装置及び確認方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-116424   出願人：日本輸送機株式会社