特許

J-GLOBAL ID：202303016827931011

管内移動ロボット

発明者： 中村 太郎 ,  伊藤 文臣 ,  多加谷 一輝
出願人/特許権者： 学校法人 中央大学
代理人 (1件)： 宮園 靖夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2022-046747
公開番号（公開出願番号）：特開2023-140750
出願日： 2022年03月23日
公開日（公表日）： 2023年10月05日
要約：

【課題】配管において、曲管が連続するように設けられたり、長距離の間に複数設けられたりした場合であっても進行可能な自走式ロボットを提供する。 【解決手段】筒状に形成され、流体の供給により管径方向に膨張して管内壁を把持し、流体の供給により管径方向に収縮して管内壁の把持状態を開放する膨縮ユニットにより構成される把持部と、筒状に形成され、流体の供給により管軸方向に伸長し、流体の排出により管軸方向に収縮する伸縮ユニットにより構成される推進力発生部と、を交互に備え、推進力発生部の伸縮と、把持部の膨縮とを所定の順序で実行させることにより、曲管部を含む管内を移動可能とされた移動体を備えた管内移動ロボットであって、推進力発生部は、曲管部の内側内壁に沿って移動した仮定したときの内側経路と、曲管部の外側内壁に沿って移動した仮定したときの外側経路との経路長差よりも伸縮ユニットの伸縮量が長く設定された構成とした。 【選択図】図1

請求項（抜粋）：

筒状に形成され、流体の供給により管径方向に膨張して管内壁を把持し、流体の供給により管径方向に収縮して管内壁の把持状態を開放する膨縮ユニットにより構成される把持部と、 筒状に形成され、流体の供給により管軸方向に伸長し、流体の排出により管軸方向に収縮する伸縮ユニットにより構成される推進力発生部と、を交互に備え、 推進力発生部の伸縮と、把持部の膨縮とを所定の順序で実行させることにより、曲管部を含む管内を移動可能とされた移動体を備えた管内移動ロボットであって、 前記推進力発生部は、前記曲管部の内側内壁に沿って移動した仮定したときの内側経路と、前記曲管部の外側内壁に沿って移動した仮定したときの外側経路との経路長差よりも前記伸縮ユニットの伸縮量が長く設定されたことを特徴とする管内移動ロボット。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 Z

Fターム (8件)：

3C707BS20 ,  3C707CS08 ,  3C707CS09 ,  3C707CY13 ,  3C707HS11 ,  3C707LV22 ,  3C707WA18 ,  3C707WA25

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自走ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2018-096573   出願人：学校法人中央大学