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J-GLOBAL ID：202402238747860006   整理番号：24A0123660

高精度GNSSを用いた自律移動草刈りロボットの開発-第三報 QZSSとVisual SLAMカメラによる位置推定と経路追従実験-

Development of Autonomous Mobile Mowing Robot Using High-Precision GNSS-3rd Report: Localization with QZSS and Visual SLAM Camera, and Path Following Experiments-

著者 (6件)： 松本耕平 (九大) ,  大城孝弘 (OREC R&D Co., Ltd.) ,  渡邉崇 (OREC R&D Co., Ltd.) ,  下窪竜 (OREC R&D Co., Ltd.) ,  小玉尚人 (OREC R&D Co., Ltd.) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2P1-B03  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 農業に欠かせない除草作業を自動化するため,自律型草刈りロボットの実現に取り組んでいる.これまでに開発したロボットは,高精度GNSSにより自己位置を推定し,作業領域の網羅的に走行することで,開けた環境での草刈りを行う.しかし,実際の農作業現場ではGNSSによる位置推定が困難であったり,作業領域が狭小な場合も考えられる.本稿ではそのような環境を想定し.新たにVisual SLAMカメラを搭載し,経路追従アルゴリズムを実装した3号機について報告する.(著者抄録)

シソーラス用語： *草刈機 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  位置測定 ,  追跡 ,  GNSS ,  システム設計 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  経路追跡
準シソーラス用語： 経路追従

分類 (1件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O)

タイトルに関連する用語 (10件)： GNSS ,  自律 ,  草刈り ,  ロボット ,  開発 ,  QZSS ,  SLAM ,  位置推定 ,  経路追従 ,  実験