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J-GLOBAL ID：200902009314069381   Reference number：86A0312890

Virtual compliance control of multiple degree of freedom robot.

多自由度ロボットの仮想コンプライアンス制御

Author (4)： HIRABAYASHI HISAAKI (日立生産技研) ,  SUGIMOTO KOICHI (日立生産技研) ,  ARAI SHIN'ICHI (日立生産技研) ,  SAKAUE SHIYUKI (日立生産技研)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 22  Issue： 3  Page： 343-350  Publication year： Mar. 1986 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： degree of freedom ,...
Semi thesaurus term： industrial robot

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JST classification (1)： Industrial robots  (IC04020M)

Reference (11)：

• 1) D.E. Whitney and J.L. Nevins: What is the Remote Center Compliance (RCC) and What Can It Do?, C.S. Draper Lab. Report P-728 (1978)
• 2) D.E. Whitney: Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions, Trans. ASME, J. Dynamic Systems, Measurement and Control, 91/97, Jun. (1977)
• 3) 井上:人工の手の制御に関する研究,昭和44年度東京大学工学部機械工学科博士論文 (1969)
• 4) T. Goto, et al: Control Algorithm for Precision Insert Operation Robots, IEEE Trans. on System, Man; and Cybernetics, SMC-10-1, 19/25 (1980)
• 5) 花房,浅田:人工指による物体把握の力学,計測自動制御学会論文集, 12-5, 536/542 (1976)

Terms in the title (4)： 多自由度 ,  ロボット ,  仮想 ,  コンプライアンス制御