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J-GLOBAL ID：200902009524340509   Reference number：87A0424303

Unified computation of kinematics and dynamics for robot manipulators.

ロボットマニピュレータの運動学と動力学の統合化計算

Author (4)： NAKAMURA YOSHIHIKO (京大 工) ,  YOKOKOJI YASUYOSHI (京大 工) ,  HANAFUSA HIDEO (立命館大 理工) ,  YOSHIKAWA TSUNEO (京大 工)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 23  Issue： 5  Page： 491-498  Publication year： May. 1987 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,...

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JST classification (1)： Industrial robots  (IC04020M)

Reference (18)：

• 1) 高瀬:マニピュレータの運動成分の一般的分解とその制御,計測自動制御学会論文集, 12-3, 300/306 (1973)
• 2) 吉川:ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御-手先拘束の記述と関節駆動力の算出,日本ロボット学会誌, 3-6, 531/537 (1985)
• 3) J.Y.S. Luh, M.W. Walker and R.P.C. Paul: On-Line Computational Scheme for Mechanical Manipulators, ASME J. of D.S.M.C., 104, 69/76 (1980)
• 4) J.M. Hollerbach: A Recursive Lagrangian Formulation of Manipulator Dynamics and a Comparative Study of Dynamics Formulation Complexity, IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, SMC-10-11, 730/736 (1980)
• 5) M. Thomas and D. Tesar: Dynamic Modeling of Serial Manipulator Arms, ASME J. of D.S.M.C., 104, 218/228 (1972)

Terms in the title (6)： ロボット ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  動力学 ,  統合化 ,  計算