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J-GLOBAL ID：200902059884032233   Reference number：86A0166651

Dynamic hybrid position/force control of robot manipulators - Description of hand constraints and calculation of joint drivion force.

ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御 手先拘束の記述と関節駆動力の算出

Author (1)： YOSHIKAWA TSUNEO (京大工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 3  Issue： 6  Page： 531-537  Publication year： Dec. 1985 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot ,...
Semi thesaurus term： hybrid control

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (12)：

• 1) H. Inoue, “Computer Controlled Bilateral Manipulator”, Bull. of Japan Society of Mechanical Engineers. Vol.14-69. pp.199-207, 1971
• 2) 高瀬, 井上, “環境より拘束を受ける系におるロボットの腕の制御-位置制御とトルク制御の融合-”, 電気学会全国大会講演論文集, pp. 1632-1633, 1974
• 3) R.P. Paul and B. Shimano, “Compliance and Control”, Joint Automatic Control Conference, pp.694-699, 1976
• 4) D.E. Whitney, “Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions”, Trans. ASME, J. DSMC, Vol.99-2, pp.91-97, 1977
• 5) K.J. Salisbury, “Active Stiffness Control of a Manipulator in Cartesian Coordinates”, 19th IEEE Conterence on Decision and Control, pp.95-100, 1980

Terms in the title (7)： ロボット ,  力 ,  ハイブリッド制御 ,  拘束 ,  記述 ,  関節 ,  駆動力