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J-GLOBAL ID：200902069410853134   Reference number：91A0657223

Path Tracking Control of a Manipulator with Passive Joints.

非駆動関節を有するマニピュレータの経路追従制御

Author (2)： ARAI HIROHIKO (機械技研) ,  TACHI SUSUMU (東大 先端科学技研セ)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 27  Issue： 7  Page： 800-805  Publication year： Jul. 1991 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,...
Semi thesaurus term： variable value control

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (9)：

• 1) S. Hirose and Y. Umetani: The Development of Soft Gripper for the Versatile Robot Hand, Proc. 7th ISIR, 353/360 (1977)
• 2) M. Vukobratovic(加藤監訳):ロボットの手-力学と運動-,日刊工業新聞社 (1979)
• 3) T. Arai and S. Chiu: Control of Robot Using Coupled Torque between Joints, Proc. IROS '90, 963/968 (1990)
• 4) 荒井,舘:非駆動関節を有するマニピュレータの動力学的干渉による位置制御,計測自動制御学会論文集, 25-9, 1012/1017 (1989)
• 5) 荒井,舘:非駆動関節を有するマニピュレータの動的制御(2自由度マニピュレータの位置制御系),日本機械学会論文集C編, 57-534, 619/624 (1991)

Terms in the title (3)： 関節 ,  マニピュレータ ,  経路追従