Art

J-GLOBAL ID：200902071503599739   Reference number：86A0449863

A control method for multi-legged machine walking over soft terrain. Based on the consideration of alternating tripod gait.

路面の変形を考慮した多足歩行機械の一制御方法 交互3点支持歩行を中心に

Author (3)： KANEKO MAKOTO (機械技研) ,  TANIE KAZUO (機械技研) ,  HORIUCHI EIICHI (機械技研)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 4  Issue： 3  Page： 231-240  Publication year： Jun. 1986 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： road surface ,...
Semi thesaurus term： transducer ,...

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (10)：

• 1) C. A. Klein, R. L. Briggs, “Use of Active Compliance in the Control of Legged Vehicles”, IEEE, Trans SMC, Vol. SMC-10, No.7, p.393, 1980
• 2) C. A. Klein, K. W. Olson, et al., “Use of Force and Attitude Sensors for Locomotion of Legged Vehicle over Irregular Terrain”, Journal of Robotics Research, Vol.2, No.2, p.3, 1983
• 3) R. Berstein, “Probleme zur Experimentellen Motorpflugmechanik”, Der Motorwagen, p.199, 1913
• 4) V. P. Goriatchckin, “Teoria i proisvodstvo sielskohoziaynih mashin”, Moscow (Collective work) , 1936
• 5) M. G. Bekker, “Introduction to Terrain-Vehicle Systems”, The University of Michigan Press, p. 147, 1969

Terms in the title (4)： 路面 ,  多足歩行 ,  支持 ,  歩行